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无人机转角控制是无人机飞行中的关键。由于在对无人机进行操控时,存在一定的时间滞后性,利用传统的基于虚拟现实技术开发的无人机转角控制系统没有考虑时间的滞后性因素带来的影响,使得训练效果达不到实际操控无人机的要求,导致在实际操控中提高了无人机的坠机风险。为此,提出一种基于虚拟现实技术优化算法的无人机转角控制方法,建立无人机转角控制模型,得到转角控制参数,利用得到的时间误差进行补偿,得到新的无人机转角状态模型,利用新模型能够实现对无人机转角的精确控制。仿真实验结果表明,利用基于虚拟现实技术优化算法的无人机转角控制方法能够对无人机转角进行精确控制,效果令人满意。 相似文献
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与汽车转向桥相比,工程车辆转向桥具有载重大,速度低,转角大,转向灵活等特点,本文利用数学方法推导出转向杆系内外轮角度关系及理想角度关系,例用matlab工具将角度关系绘制成图,直观比较角度误差.同时绘制油缸推力曲线与径向力,避免死点. 相似文献
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通过计算车轮运动时车轮上任意一点所形成的曲线方程,确定不同时刻的车轮旋转轴线,并对车轮旋转轴线进行分析,求得车轮的旋转轴线在不同时刻的方程。根据车轮旋转轴线与车轮平面的关系,得到车轮的旋转平面,从而得到外倾角和前束角,解决了随车轮运动轨迹变化而变化的定位角度问题。 相似文献
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通过汽车转向时稳定性分析阐明了四轮转向的优点。而鉴于轮毂电机在电动汽车上应用的诸多优点,及其功率受结构体积的限制,轮毂电机的应用将使汽车由性能更好的四轮驱动替代两轮驱动,它不但充分利用了地面对车轮的附着力和驱动力,而且结合用直线步进电机控制转向力的汽车转向系统,能更容易地实现全面改善转向性能的四轮转向系统。由于四轮驱动4WD与四轮转向4WS相结合的电子差速计算理论还有待完善,通过对轮毂电机运行的电子差速转向控制原理分析和数学推导,提出了4WD－4WS相结合的逆、同相控制模式的差速计算公式及四轮毂电机驱动结合四轮转向的电子差速实施结构原理。 相似文献
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汽车动力转向系统能使车辆转向轻便,转向盘冲击力减少,提高驾驶舒适性,而且在遇到一侧车轮爆破汽车突然偏向一侧时,动力转向系统能使汽车近似维持直线行驶,保证行车安全。所以动力转向系统深受广大驾驶员的欢迎。目前,动力转向系统除液压式外,在一些高档乘用车上使用了电控动和转向系统。动力转向系统一旦出现故障,驾驶车辆 相似文献
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在该汽车控制系统中,不仅大量的数据(车内温度湿度等环境参数、汽车方向盘转角和车辆行驶速度等运动参数)需要检测而且还需要进行很多复杂的控制。同时可能还需要保存测得的数据以做离线分析和显示。要想准确实时的获得这些数据,结合助力转向的目的,有必要设计这样一个数据采集系统。介绍了一个基于双口存储器和倍频电路以及EPP接口的汽车转角数据采集系统。通过PC机和RAM的直接硬件相连,使系统获得理想的速度。设计了软件竞争仲裁法,保证了数据的完整性。给出了具体的电路和程序流程。 相似文献
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本次研究的是可自发行走的方向可控的无碳小车,利用齿轮啮合将运动传递给后轮轴实现前进动作;并利用曲柄摇杆机构实现前轮转向。我们根据功能要求分别做模块化分析。原动机构把重力势能转化为机械能,同时要降低摩擦损耗。传动机构把机械能转化为满足小车前进及转向的动能。转向机构利用齿轮-齿轮(带有滑槽)间的传递,后经滑槽连接的连杆传递给转向轮,实现往复摆动,调节转向轮转角大小使小车顺利绕桩行走。应用Solidedge、Proe、CAD等软件进行三维设计及仿真分析轨迹路径,验证了小车的稳定性。 相似文献
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为了更精确计算墩柱的计算长度,视桩身为不受土层影响的纯弯构件,通过控制桩身在地面(最低冲刷线)处的水平位移和转角与m法计算结果相等,推导出桩身计算长度,即假想固结点至桩顶的距离。算例结果表明:通过改进后的假想固结点公式计算出的非嵌岩桩桩顶水平位移和转角的结果与实际变形更吻合。 相似文献
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在该汽车控制系统中，不仅大量的数据（车内温度湿度等环境参数、汽车方向盘转角和车辆行驶速度等运动参数）需要检测而且还需要进行很多复杂的控制。同时可能还需要保存测得的数据以做离线分析和显示。要想准确实时的获得这些数据，结合助力转向的目的，有必要设计这样一个数据采集系统。介绍了一个基于双口存储器和倍频电路以及EPP接口的汽车转角数据采集系统。通过PC机和RAM的直接硬件相连，使系统获得理想的速度。设计了软件竞争仲裁法，保证了数据的完整性。给出了具体的电路和程序流程。 相似文献
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基于多体动力学理论,通过ADAMS/CAR建立双横臂悬架的仿真模型。采用DOE试验设计方法对悬架模型进行优化,判断对悬架KC特性影响较大的关键硬点。结合NSGA-Ⅱ遗传算法,利用ADAMS-ISIGHT联合仿真对硬点进行多目标优化,获得关键硬点的pareto最优解集。通过验证,结果表明,优化后的双横臂悬架在车轮跳动过程中,车轮前束角、外倾角和轮距变化范围更小,有利于减少轮胎磨损,提高汽车操纵稳定性。 相似文献