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1.
在研究高冗余自由度蛇形机器人自由度的计算方法时,发现当蛇形机器人所有舵机均带有负载时,蛇形机器人的自由度数等于舵机的总数。为实现高冗余自由度蛇形机器人的多种运动模式,提出了一种新型的关节连接方式——十字轴万向节连接方式,它由机械结构中经常用到的十字轴万向节演变而来,使每个体节具有了2个自由度,并且实现了2个动力输出轴的完全正交。该结构使得蛇形机器人的运动更加灵活且运动控制更为方便,适合机器人实验教学的需求。 相似文献
2.
基于无线控制技术和模块化思想,开发出面向蛇形机器人的控制单元,以克服蛇形机器人庞大关节数量而带来的通信控制困难。该控制器下位机采用ARM单片机作为内核处理器,利用其PWM波实现两路舵机的独立速度控制,基于C1100无线收发芯片实现与上位机的通信,并由锂电池供电。上位机采用ARM单片机与C1100芯片接收信息,并通过RS232串口连接至计算机。分析了蛇形蜿蜒、直线蠕动步态,提出了实现这些步态的运动控制方法,进行了实验测试。结果表明,该控制器可靠性、实时性高,便于集成,亦可应用于其他冗余度机器人控制。 相似文献
3.
介绍一种基于网络远程控制的检测机器人系统取代人工检测方式完成焊缝检测,该系统由检测机器人与控制系统两部分组成。机器人的设计原理,特别是机器人的固定支座设计具有创新性,可在直径变化范围为椎100mm—椎400mm的管道上安装和保证合适的夹紧,实现精确的自动定心;采用剖分式结构能快速定位安装和连接。采用分布式控制方式保证了机器人关节间运动的同步性,避免机器人各关节在运动过程中不同步造成的运动不协调。 相似文献
4.
一种新型模块化自重构机器人的运动仿真和试验 总被引：2，自引：0，他引：2
根据自重构机器人的特点,设计了一种新型的同构阵列式自重构机器人M-Cubes,其每个单元模块由6个旋转关节和1个立方体连杆组成,具有12个自由度,旋转关节上设计了一种机械式的连接分离机构,连杆内部设计了一种空间传动系统,用一个电机分别带动6个空间均布的关节旋转,机构整体结构上更加简洁、紧凑.对设计的模块进行的基本运动试验表明传动更加高效,连接分离更加可靠,控制更加简单方便.同时开发了一个自重构机器人仿真平台,可以图形化地设计系统的构型、模块的运动和系统的重构过程.利用元胞自动机的局部作用特性,将每个单元模块简化为元胞,结合遗传算法来进化元胞自动机的转移规则,将转移规则作用于每个单元模块,实现分布式控制,仿真结果表明该方法是有效和可行的. 相似文献
5.
宋健 《实验室研究与探索》2010,29(7)
为适应机械电子工程专业教学的需要,设计开发了具有开放式结构的4自由度教学机器人。机器人由4自由度机械手、PC机、伺服驱动系统和运动控制器4大部分组成。采用交流伺服驱动系统的关节驱动方式,设计了结构精巧的关节传动机构。利用DMC运动控制器,搭建了基于PC机的机器人开放式控制系统硬件结构。控制软件采用V isual C++6.0平台开发,人机交互界面友好,并且具有自动操作、示教再现和仿真模拟功能。整机试验测试表明:设计开发的4自由度机器人结构设计合理,重复定位精度为±2.5 mm,控制系统工作稳定可靠,能够满足教学工作的需要。 相似文献
6.
《东南大学学报》2016,(3)
为解决模块化自重构机器人在自组装过程中角度调整精度差的问题,设计了一种新型的同构型混合式模块化自重构机器人Xmobot,其每个单元模块包含4个旋转关节和1个自转机构.通过利用所设计的自转机构,将单元模块的角度调整精度提高至2°,同时有效地提升了单元模块在自组装过程中的相对位置调整效率.实验测得单元模块在单步态周期内的最大运动距离为11.0 cm.针对单元模块的多自由度特点,提出了一种基于中枢模式发生器(CPG)的运动控制器,单元模块的5个关节仅需2个CPG振荡器就能够进行控制.该基于CPG的运动控制器具有3种基本的输出模式:振荡模式、旋转模式和固定模式.分别对H型联体的蛇形和轮式运动进行仿真,结果表明,H型联体2种运动的平均速度分别达到了15.2和20.1m/min,验证了所提出的基于CPG的运动控制器具有良好的控制性能. 相似文献
7.
8.
为改善脑卒中患者穿戴下肢外骨骼机器人进行步行康复训练时,步行平衡稳定性不足的问题,提出髋关节内收/外展自由度控制机理和设计方法,通过基于零力矩点理论的步行平衡稳定性分析,研究髋关节内收/外展主动运动对人机系统平衡的作用。通过设定欠驱动髋关节内收/外展运动自由度,改善人机系统步行平衡,并利用单电机驱动单元实现左右两侧髋关节内收/外展运动的协调控制,从而在运动安全的前提下提升步行平衡安全性。通过MATLAB与ADAMS仿真分析,分别验证步行平衡稳定性和欠驱动方案的有效节能性。仿真结果显示,欠驱动方案相比传统每个关节分别安装驱动的方案,扭矩降低了32.52%。该步行平衡解决方案与欠驱动设计方法对促进康复外骨骼机器人应用推广具有重要意义。 相似文献
9.
机器人已广泛应用于汽车、机械加工、电子电气、橡胶及塑料、食品工业等领域,机器人关节传动的主要装置已成为亟待解决的重要课题.阐述了精密齿轮传动的研究现状,介绍了目前较先进的机器人关节用各类减速传动机构的工作原理、结构及特点等,相互比较了各类减速机构的优缺点,得出RV减速器应用前景较好,并就如何提高机器人关节减速器性能提出建议和解决方案. 相似文献
10.
刘璘 《赤峰学院学报(自然科学版)》2012,(24):73-75
本文通过首先阐述了巡检机器人总体机构设计,通过对巡检机器人结构设计的分析后,采用双机械臂反对称机构进行设计.总的来说,本文对巡检机器人机械机构的设计,实现对机器人各关节机构的结构设计,在进行巡检机器人的机械机构设计过程中不但满足对机械机构设计中遵循的设计原则外还根据巡检机器人的特殊作业环境和作业任务进行分析,满足所规定的特有的设计要求. 相似文献