共查询到20条相似文献，搜索用时 15 毫秒
1.
为适应在多栖环境中的运动,设计了一款三栖机器人。机器人以螺旋机构为主要动力源,以被动轮为陆地行走机构实现三栖运动;基于NSGA-II多目标优化算法,量化机器人整体结构设计指标,完成参数优化模型构建,求解结构参数最优解空间;设计双回路PID控制器和自适应Backsteeping控制器,基于机器人动力学模型完成机器人位置与姿态控制;机器人姿态数据由多传感器姿态融合得到,通过卡尔曼滤波求解最优姿态角。通过实验验证了控制方法和控制器的有效性,实验结果也验证了本文机器人动力学模型的有效性。 相似文献
2.
3.
在已建立的非SLIP仿袋鼠单足跳跃机器人系统机构模型的基础上,对其进行运动学、动力学分析,用MATLAB软件进行了优化设计建模及解算,得出了最优解,并确定了各部分结构的质量和长度参数,为机器人的机械结构设计提供了重要依据。 相似文献
4.
在研究复杂产品系统规划分解、整体优化的基础上,提出了MDO中学科的数学描述方法;根据学科优化模型和系统整体优化模型,结合库恩—塔克极值理论,提出并证明了MDO中学科最优解直接组合成为系统整体最优解的3个条件,丰富了复杂产品系统的优化理论,分析了现实中系统整体最优解很难由学科最优解直接组合而得到的原因,得到了整体优化与学科优化的辩证关系,有助于寻找复杂产品系统的整体优解。 相似文献
5.
为了寻找更优的机器人移动路径,将沙猫群优化算法与三次样条插值方法进行融合,对沙猫群优化算法进行改进。在改进的沙猫群优化算法中,利用混沌映射的均匀性初始化种群以提高种群多样性;通过融合互利共生和莱维飞行策略减少局部最优解的消极影响,提高算法的收敛速度和精度。通过两种仿真实验对比6种优化算法的实验数据,结果表明,改进的沙猫群优化算法的最优解、最差解和平均解都优于对比算法,验证了改进沙猫群优化算法对于解决移动机器人路径规划问题的有效性和工程实用性。 相似文献
6.
7.
以KR5ARC型机器人为研究对象,建立机器人杆件坐标系,获得相应的结构参数和运动参数;利用MATLAB/SimMechanics模块建立机器人的仿真模型,并进行了一定的运动学分析;设定机器人的运行轨迹,并在MATLAB环境下编程,通过MATLAB程序的循环求解,自行求得机器人各关节转动角度的最优解,并对机器人轨迹规划进行仿真。通过仿真模型末端的传感器模块和轨迹模块,获得末端执行器和各关节运动的各种数据,为工程人员控制分析机器人提供一种有效的手段。 相似文献
8.
RBF-SVM是场景分类中主流的分类算法之一,C和γ是其优化参数。本文分析了场景分类中RBF-SVM优化参数的形态分布,从实验结果发现场景分类中RBF-SVM参数优化属于多峰值的优化问题。参数与分类精确度之间不具有显式的函数关系,并且最优解的搜索空间很大,用传统的网格算法和枚举法很难满足需求。演化算法具有自组织、自适应、自学习等智能特征,是解决场景分类中RBF-SVM参数优化的有效途径。 相似文献
9.
使用机器人进行焊接作业是提升工业生产效率的重要手段，合理的工艺参数是保障机器人焊接质量的关键。针对现有焊接工艺参数优化方法易陷入局部最小、训练时间长、拟合精度不高的问题，提出了一种混沌麻雀搜索算法优化双权值神经网络的新算法。该方法利用混沌麻雀搜索算法的全局搜索能力为双权值神经网络的方向权值、核心权值、幅值选取最优参数。提出了基于新算法的焊接工艺参数优化方法，建立焊接工艺参数与焊接质量之间的映射模型，获取最优焊接参数。分别采用模拟数据与实测激光焊接实验数据对所提方法进行测试，结果表明，混沌麻雀搜索算法优化的双权值神经网络迭代速度快、拟合精度高，较传统的双权值神经网络和径向基神经网络性能更优，适用于工业生产中焊接机器人工艺参数的高效设定。 相似文献
10.
《浙江大学学报(A卷英文版)》2016,(6)
目的:增压油箱是提高液压机器人动力源功率密度的一个关键元件。高集成度的增压油箱设计涉及6个设计变量和6个性能指标,必须采用合适的方法进行多目标优化。创新点:1.提出一种在设计变量平面上投影性能曲面的多目标优化方法,通过设定性能阈值缩小可行解范围并获得决策;2.将增压油箱应用于液压机器人,提高液压机器人的功率密度和性能。方法:1.采用活塞-弹簧增压的原理来实现机器人液压系统增压,分析增压油箱的容量、质量和增压压力等性能,确定增压油箱设计为多目标优化问题。2.通过在设计变量平面上的投影曲面,分析增压油箱性能指标与设计变量之间的关系;将目标函数阈值引入设计限制条件,通过控制待优化的指标缩小可行域,获得油箱设计的最终解。3.按优化设计参数加工油箱样机,并在液压机器人动力源上进行测试。结论:1.增压油箱优化结果表明本文提出的设计方法可帮助设计者获得所需的最优解;2.增压油箱样机的应用测试结果表明所研制的增压油箱在液压机器人系统中运行可靠。 相似文献
11.
《实验室研究与探索》2016,(9):33-37
针对七自由度串联机器人Robai Cyton Gamma 300轨迹规划问题,采用改进遗传算法规划机器人各关节的运动轨迹。利用D-H表示法建立起机器人末端执行器的位姿与参考坐标系之间的齐次变换矩阵,采用遗传算法优化BP神经网络求解机器人的运动学求逆解。利用5次B样条曲线在关节空间构造机器人各关节随时间变化的运动轨迹。在满足运动学约束条件下,对传统遗传算法在编码方式、遗传算子、交叉概率和变异概率等方面进行改进,对机器人各关节运动轨迹进行时间最优规划。运用Matlab对研究进行了仿真实验。结果表明,经改进遗传算法优化后的机器人运动轨迹时间明显缩短,各关节的角速度、加速度和加加速度曲线连续无突变,从而验证了该方法的有效性。 相似文献
12.
机器人是工业自动化制造的基础.针对现有机器人轨迹规划中优化结果存在不稳定性的问题,提出一种双重寻优的机器人轨迹规划新方法.采用个体极值双重寻优的改进粒子群算法,在适应度函数评判得到的优化粒子集合中,分别比对机器人每一分段轨迹对应的分段时间并进行二次寻优,从而得到机器人在运动速度和加速度约束条件下的整体潜在更优解,使轨迹... 相似文献
13.
陈文 《廊坊师范学院学报(自然科学版)》2015,15(1):21-23,32
提出了一种基于物流成本和物流服务水平的多目标仿真物流配送中心选址方法,从最优地址选择的角度,阐述了各种最优参数的选取,采用VB结合Excel实现仿真,找出算法约束参数最优解,并且应用到实例中进行验证,可为物流配送中心地址选择提供评估模型,从而为配送中心选址优化提供一种有效的实现策略。 相似文献
14.
15.
潘玉成 《福建师大福清分校学报》2007,(5):9-14
介绍了一种基于目标重要度的多目标优化非劣解的模糊决策方法,本方法通过权系数的随机变化而得到了在目标空间内分布均匀数量众多的Pareto最优解集,并通过Pareto最优解其自身信息对解集进行分类,给出代表个体,方便决策者从中选择适合自己的Pareto最优解. 相似文献
16.
17.
《赤峰学院学报(自然科学版)》2020,(1)
基于任务需求及生产现场布置方案,完成机器人弧线过渡路径规划.依据路径规划结果,以机器人在目标轨迹上运行周期时间最短为目标,选择正弦、多项式及修正梯形三种加速度运动规律进行优选.在此基础上,通过运动学逆解将操作空间轨迹规划映射到关节空间,得到机器人各关节在目标轨迹上的位移、速度和加速度时变关系. 相似文献
18.
19.
20.
《赤峰学院学报(自然科学版)》2016,(21)
针对和声搜索算法的早期收敛速度快,后期收敛慢,容易陷入局部最优解的问题,本文提出了一种改进的全局和声搜索算法.该算法对标准和声搜索算法作了三点改进,首先在和声记忆库初始化时采用反向学习策略,提高初始解的质量,提高收敛速度,其次,采用动态方式调整参数,第三,利用当前和声记忆库中的全局最优解产生新解,提高全局搜索能力.采用该算法对6个标准的测试函数进行优化,结果表明,该算法避免算法的早熟和增强算法的全局搜索能力,具有较好的优化性能. 相似文献