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1.
针对无人机在复杂环境中的自主导航问题,设计基于拉普拉斯方程的人工势场,并以人工势场为基础进行无人机的运动控制。对地图中阻碍边界与目标边界分别设置初始条件,采用边界元法求解拉普拉斯方程。由此建立调和势场,它对障碍物形态适应程度高,不存在局部极小点,并可快速计算内部任一点的梯度。以构建的梯度场作为参考速度,采用线性二次型高斯控制器进行速度追踪,从而完成无人机的姿态控制。采用Airsim仿真平台进行不同场景下的模拟实验,结果表明算法可以有效引导无人机完成路径规划与避障控制,且在遭遇意外干扰时具备良好的调整适应能力。 相似文献
2.
为使船舶在多船避让环境下适应航行环境的变化并自动复航,提出基于动态分阶势场法的船舶自动避碰系统。该系统基于动态势场避障规划算法,利用模糊综合评价法量化船舶碰撞危险度;依据《国际海上避碰规则》确定本船在不同会遇局面下的避让行动,并据此对斥力势函数进行调整。该系统将本船的避碰过程划分为航迹保持、避让和复航3个阶段,根据不同阶段的要求构建动态分阶势场;利用动态分阶势场法对船舶的航行环境进行建模,进而生成恰当的航向指令;利用自动舵产生舵角指令控制船舶完成避让、复航和航迹保持。仿真结果表明:该自动避碰系统可以引导船舶完成既定的避让行动,并能使船舶在安全会遇距离上驶过;该系统可以适应航行环境的变化,且具备航迹保持能力。 相似文献
3.
胡志峰 《苏州市职业大学学报》2009,20(2):11-14
在利用多个传感器的观测数据对环境信息进行整体估值的网络中,提出了一种基于网络中央基站的控制方案．通过最小化代价函数的方法,生成一个最优化的决策序列．在传感器数量未知的情况下,该决策序列能够在保证环境信息观测精度的前提下,使网络中正常工作的传感器数量收敛于最小值,从而使得网络中的能量利用达到最优化． 相似文献
4.
《沈阳大学学报（自然科学版）》2015,(5)
提出了无人机与智能车的协同导航系统,该系统选取了基于特征匹配的图像拼接技术与基于霍夫变换的图形识别方法,实现了场景还原和障碍物的识别;提出了基于A*算法的路径规划策略,实现了智能车的避障;与传统的智能车循迹相比,该系统通过设计合理的传感器安装位置以及智能车循迹算法,以最少的传感器实现了自主循迹功能,并以超声波测距的方式完成了对移动障碍物的躲避.仿真实验表明,该系统可以实现对无人、狭小、幽闭空间的探测及数据传输等相关操作. 相似文献
5.
嵇萍 《苏州市职业大学学报》2013,(1):33-35
基于单片机与红外传感器设计一个自动避障小车．小车由车架、主控模块、电源模块、感测模块、电机驱动模块等组成,其中主控模块选用AT89C52单片机,驱动模块采用L293D驱动芯片,感测模块采用红外传感器．试验结果表明小车能够成功实现自动避障． 相似文献
6.
针对"飞思卡尔全国大学生智能车竞赛",设计能自动识别路线的智能车系统.该系统以飞思卡尔16位单片机MC9S12XS128作为控制核心,用MOSFET制作驱动电路;采用摄像头和带有光电传感器的图像采样模块进行模式识别,提取黑线特征,预判道路信息;通过自制的速度传感器实时获取小车速度,采用PID控制策略形成速度闭环控制.实验证明该系统能够精准地识别路线,控制小车在赛道上稳定运行。 相似文献
7.
为实现对象等幅振动条件下对测振传感器进行传输特性的自标定,提出以对象振动幅值为位置参考点、在振动测量过程中实时标定传感器传输特性的方案,并通过采用位置随动机构,定时控制霍尔模拟位置传感器与被测对象振动方向平行等距离移动,在每个位移点上测量传感器输出电压信号的幅值,实现对象等幅振动条件下霍尔位置传感器位移—电压特性的实时自标定的实验方法,该方法对于特定对象的振动测试具有一定的参考价值. 相似文献
8.
提出一种改进的人工势场(Artificial Potential Field,APF)方法,将船舶的速度和操纵特性引入到模型的引力和斥力函数中,用于实现船舶自动避碰.讨论APF中的局部最小点问题,并提出解决方法. 相似文献
9.
赵志强 《苏州市职业大学学报》2009,20(3):12-14
针对实时监测蓝藻技术的要求和特点,提出传感器网络在蓝藻远程监测系统中的应用．该系统集成了叶绿素荧光传感器、数字温度传感器、传感器网络、GPRS网络等先进技术,实时跟踪水体蓝藻和温度发展情况,对蓝藻浓度超标区域发出预警信息,为判决蓝藻爆发提供参考依据． 相似文献
10.
为实现水面无人艇(unmanned surface vessel, USV)在未知环境下的自主避障航行,提出一种基于深度Q网络的USV避障路径规划算法。该算法将深度学习应用到Q学习算法中,利用深度神经网络估计Q函数,有效解决传统Q学习算法在复杂水域环境的路径规划中容易产生维数灾难的问题。通过训练模型可有效地建立感知(输入)与决策(输出)之间的映射关系。依据此映射关系,USV在每个决策周期选择Q值最大的动作执行,从而能够成功避开障碍物并规划出最优路线。仿真结果表明,在迭代训练8 000次时,平均损失函数能够较好地收敛,这证明USV有效学习到了如何避开障碍物并规划出最优路线。该方法是一种不依赖模型的端到端路径规划算法。 相似文献
11.
顾成喜 《苏州市职业大学学报》2009,20(3):42-45
在对求解TSP问题的GT算法进行了细致分析和对比了TSP问题与避障路径规划问题的异同点之后,引入粒子计算和“基因库”概念,对GT算法进行了改造,并将其用于求解避障路径规划问题．实验表明,该算法能够应用于求解避障路径规划问题,并在一定程度上提高了演化算法的效率． 相似文献
12.
为解决复杂水域的船舶自主避碰问题,提出一种基于A~*算法的慎思型避碰轨迹规划算法,旨在满足船舶操纵性约束、静态与动态障碍物约束和《国际海上避碰规则》(International Regulations for Preventing Collisions at Sea,COLREGs)约束下,规划出一条最经济的航行轨迹。通过无人三体船自主避碰试验和模拟试验,验证算法的有效性,具有较高的参考价值。 相似文献
13.
基于混合遗传算法的船舶避碰路径规划 总被引：2，自引：0，他引：2
针对不同会遇态势下的船舶避碰路径规划问题,建立一种基于遗传算法和非线性规划理论的避碰路径规划模型。该模型结合遗传算法全局搜索能力强与非线性规划方法局部搜索能力强的特点,使混合后的遗传算法在性能和效率上都得到提高。综合考虑船舶安全性、路径平滑度和路径长度等因素的影响建立避碰目标函数,采用基于实数编码方式的轮盘赌选择算子、算术交叉算子和高斯变异算子,通过迭代获取全局范围内的最优解。通过仿真对模型进行可行性验证和必要性分析。 相似文献
14.
研究两艘船舶在紧迫局面下的避碰问题,建立避碰问题的微分博弈数学模型,将避碰问题转化为追逃微分博弈问题,用微分博弈的方法推导出追逃双方为了达到各自目的所应采取的最优控制策略,并给出数值模拟算法.研究表明,双方的控制作用使得彼此加速度方向一致时,双方都取得最优控制策略,同时也证明微分博弈方法在处理紧迫局面下的避碰问题时的有效性. 相似文献
15.
周东平 《上海海事大学学报》1997,(3)
确定两船或多船会遇中潜在的可能碰撞危险是正确判断碰撞危险的关键之一。本文从信息论理论出发，采用模糊数学原理提出了一种评估碰撞危险的新方法。该方法考虑了目标船行动的不确定性以及多船会遇中存在的危险性推理碰撞危险度，能真实地反映出驾驶人员在决定采取避让行动过程中的操船心理，因此能直接作为在两船或多船会遇中采取避让行动的依据。 相似文献
16.
入侵检测是信息安全研究的重要组成部分,基于网络的入侵检测系统通过详细分析计算机网络中传输的网络数据包进行入侵检测。由于检测速率与数据包采集速率不匹配,以及检测所需成本的限制,在收集用于检测的网络数据包时,必须选择有效的采样策略。本文引入博弈模型框架上的原始入侵数据包采样策略,在此基础上再进行分析和扩展。本文针对单一采样策略的缺陷与不足,引入风险管理的思想来分析在决策者不同效用偏好情况下的采样策略选择问题,并且通过具体的实例,说明了基于风险差异的采样策略选择的有效性。 相似文献