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本次设计以STM32F103C8T6单片机作为核心控制器,MPU6050主作为姿态传感器要针对双轮自主平衡车的控制系统进行设计。本文详细阐述了双轮自主平衡车控制系统的组成结构和软硬件设计过程,测试分析了控制系统的功能,并且重点分析了自平衡策略。在平衡控制、速度控制、转向控制上采用了PID控制算法,使控制系统更加稳定。测试结果表明本文设计的双轮自主平衡车控制系统的各个模块功能正常、性能良好,能满足可靠性、扩展性和实用性等技术要求。 相似文献
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为在嵌入式平台上实现同时定位与建图(SLAM)以降低硬件成本,并利用双轮自平衡小车的灵活性以实现特定功能,采用了包括激光雷达、firefly-rk3399开发板、MPU6050模块、编码器等硬件设计。同时,利用卡尔曼滤波算法以及PID双环控制以提高自平衡小车姿态计算的精度和运行稳定性。 相似文献
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四轴飞行器有着VTOL(Vertical Take-Off and Landing,垂直起降)飞行器的中几乎所有的优点,并且硬件结构特别简单、体积小、成本低,因而广泛应用于军事、民用等两大领域。本设计采用NXP LPC 1549作为中央处理器,飞行器与遥控器之间的无线通信采用2.4G的NRF24L01模块,以及拥有3轴加速度计与三轴陀螺仪的MPU6050作为姿态欧拉角测量单元,把采集到的数据通过四元数互补滤波计算、PID自动控制,最终以PWM的方式驱动空心杯820电机,得以实现遥控四轴飞行器的设计。 相似文献
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为了研究四旋翼飞行器的基本工作原理,文章设计了一个基于PID控制算法的四旋翼飞行控制器。飞行器以STM32F103RCT6的最小系统作为主控单元,实时姿态采用惯性单元MPU6050进行检测,使用互补滤波融合算法进行姿态修正计算,为了方便调试而设计了一个专用的遥控器,无线通信采用加AP的2.4G无线模块,专用遥控器和飞控通信时采用分时复用的办法实现数据回传功能。软硬件调试完毕并且整定好PID参数之后测试成功,飞行器实现了垂直升降、小角度控制下的前、后、左、右的遥控飞行。 相似文献
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《中国科技信息》2020,(15)
随着人口老龄化趋势的加快,老年人跌倒事故频频发生,每年老年人跌倒死亡数居高不下,在跌倒后没有及时发现和救治更是造成死亡的主要原因。为避免和减少上述情况发生,及时处理老年人跌倒突发事故,为老年人出行增加一项安全保障,本文设计了一款基于姿态识别的老人监护系统,本装置采用stm32单片机作为系统的控制核心,MPU6050传感器实时监测采集行走途中老年人的姿态信息,通过数据采集,数据处理,阈值算法等一系列步骤进行跌倒检测来判断是否有跌倒事故发生,并将实时监测到的数据通过Zig Bee无线通信模块反馈到监护人的手机微信端触发报警,显示GPS定位地点等相关信息。本设计实现了在不影响老年人正常生活的前提下,通过实时检测老年人姿态信息,以便在老年人发生跌倒时及时通知医生和家人进行救助,最大限度地减少跌倒事故造成的伤害,基于姿态识别的老人监护系统在日常生活中具有重要研究意义。 相似文献
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《黑龙江科技信息》2020,(21)
随着社会人口老龄化日益严重,针对独居老人居家不便等问题,设计一款基于STM32的多模智能家居控制系统。该多模控制包括自动控制、手势控制和语音控制。自动控制:若系统开启后自动检测到室内环境温度高于设定值,则开启空调;若在系统运行过程中检测到一氧化碳浓度过高,则连通蜂鸣器报警。手势控制流程:通过MPU6050传感器识别原始手势数据后进行姿态解算,将处理后的手势数据通过蓝牙模块传输至STM32单片机进行比对,若与预设手势匹配则控制相应家居设备。语音控制流程:以LD3320为核心的语音识别模块采集环境人声后用特征语音算法与预设的语音进行比对分析后将处理后的语音信号传输至STM32单片机来控制相应家居设备。同时各项环境参数和各个家居设备状态将在DGUS显示屏上实时显示。该设计能够有效方便独居老人的生活及提高安全性。 相似文献
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王卓毅 《内蒙古科技与经济》2020,(13)
阐述了HXD2型机车中央处理单元MPU工作原理,对运行中故障突显原因进行了剖析,得出:中央控制单元MPU在干燥高温的天气,长时间运行,并且没有独立的通风冷却系统,通风不畅时,会产生机箱高温,性能不稳定,不能很好地控制支配指令,对机车的平稳运行存在安全隐患。 相似文献