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基于模糊逻辑的移动机器人智能控制器设计（英文） 总被引：3，自引：0，他引：3
为了提高移动机器人在未知环境下的自主性,设计了一种基于模糊逻辑的智能控制器.该控制器可以辅助装备多传感器的机器人在室内未知环境下安全地进行自主导航.首先,基于模糊逻辑设计了2种实现移动机器人智能导航的行为：路径追踪行为和避障行为.使用模糊逻辑的方法可以通过模仿人类驾驶经验,降低移动机器人在未知环境下实现自主导航的复杂性.然后,利用有限状态机对2种行为进行融合,以确保在未知的室内环境下机器人能够安全地追踪一条事先指定的路径.控制器的输入为机器人的传感器数据,输出为要求机器人运动的方向.最后,仿真和实验结果证实了该控制器的有效性. 相似文献
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《绵阳师范学院学报》2018,(2):40-45
视觉感知是消防机器人获取、分析与理解火场环境信息的重要手段,是实现预定消防作业功能的重要基础.文章首先介绍了常用视觉传感器的特点以及基于这些传感器的消防机器人视觉系统组成结构,和实现消防机器人视觉系统控制,视觉信息处理的常用处理器以及相应的系统特性;从火焰检测、人体检测、障碍物检测三个典型方面概述了视觉信息处理算法的发展现状.最后,总结了消防机器人视觉感知技术当前发展中存在的三方面不足,并以此阐述了其未来发展趋势. 相似文献
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为提高工业作业效率,减少高危、粉尘环境对人体的伤害,设计了一款以MC9S12XS128单片机为核心处理器的物料搬运机器人。该机器人通过灰度传感器与三轴数字罗盘IC-HMC5883L共同作用使机器人按照预定的引导线前进。超声波测距传感器(KS103)使用I^2C串口接口与主机通信,帮助机器人躲避前方的障碍物。机器人配备了语音模块(BMP5008)与WiFi图传模块以便操作人员能够对机器人的运作情况及周围环境进行实时监控。实验证明,该机器人能够较好地完成循迹与物品的搬运,提高了作业的效率与工人工作的安全性。 相似文献
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视觉系统是全自主机器人的重要组成部分,而如何精确高效地处理视觉信息是视觉系统的关键问题.介绍了一种基于彩色图像的目标识别与定位及避障方法,对全自主机器人感知环节进行了研究.通过分析摄像头采集的图像,并借助碰撞传感器、红外传感器等方法确定目标.所提出的算法已在国内及国际比赛中应用,收到很好的效果. 相似文献
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张泉 《希望月报(上半月)》2007,(11):42-43
传感器在工业机器人构成中占据重要地位.机器人所用的传感器很多,根据使用目的可分为内部测量传感和外部测量传感器两大类内部传感器为机器人提供一条掌握其自身状态位置及控制信息的反馈通道;外部传感器主要用来获取机器人周围的环境信息.传感器为集多种学科于一身的产品,基于传感器对机器人发展举足轻重的影响,本文结合资料对此进行了探讨. 相似文献
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本课选自清华版教材《小学信息技术——能机器人》的第二单元。该单元主要让学生了解机器人获取信息的各种传感器。本课是该单元的第一课。经过第一单元的学习,学生已能够在能力风暴VJC1．5仿真系统中编写程序,学会了直行、转向、循环等模块的使用方法。由于本课要学习的红外传感器是学生接触的第一个传感器,且知识点较多,有一定难度, 相似文献
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系统设计采用高性能八位微处理控制器STC89C52RC单片机为核心,信号分别由机器人前后安装的光电传感器和机器人前面安装的触角传感器采集,经主控制器的I/0口处理后,用于机器人的运动控制决策,使其能够寻迹、避障行、抓取物体、搬运物体,同时发出PWM波驱动直流电机对机器人进行加速减速和转弯控制. 相似文献
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王铁强 《河北职业技术学院学报》2014,(2):50-54
通过建模构建满足机械结构的空间移动范围,使仿人机器人具备演奏小提琴的可能性。控制系统采用集中管理分散控制的方式,以ARM10为控制核心,将控制系统各个控制部分模块化,基于ARM核心智能控制配合传感反馈系统完成对机器人的行为控制,完成了在人工辅助下可演奏完整曲目的机器人。 相似文献
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A system for measuring the quality parameters of elevator guide rails is developed. The quality parameters the system can measure include straightness, flatness, squareness, width and height of the rail. The system consists of six parts:main guideway, auxiliary guideway, reference rail, saddle, control casing and measured rail. The guide rail to be measured is mounted on a bed. The straightness errors of surfaces are checked by five linear displacement sensors mounted on the saddle. The deviation of readings from the sensor, which is in contact with top guiding surface, gives the straightness error of the surface and height of the rail. The other four sensors are used to measure side guiding surfaces respectively and give other parameters including flatness on the surfaces, squareness, width and height of the rail. A novel calibration method is also developed to calibrate the straightness motion error of the system in horizontal and vertical directions. The deflection deformation of the measured rail is fitted by using a fourth-order polynomial. Experimental results show that the uncertainty of the system on the side surfaces after compensating the straightness motion error is less than 0. 01 mm, and the uncertainty of the system on the top surface after compensating the straightness motion error and the deflection deformation of the rail is less than 0.03 mm. 相似文献
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基于MEMS和GSM模块远程监护的实验和研究 总被引：1，自引：0，他引：1
提出了基于MEMS和GSM短信沟通平台的检测人体跌倒、自动发送手机短信报警以及紧急呼救的智能监护系统,以实现对居家老人的远程监护和突发意外的及时警报。系统由三大模块组成,其中采集模块、通讯模块和控制模块分别为SIEMENS TC35模块和MMA7260QT加速度传感器以及低功耗单片机STC12LE5204AD,采用AT指令程序实现单片机控制GSM模块自动发送跌倒求救短信。该系统较一般检测算法不同:对人体进行动静态姿势分类,自动检测是否进入省电模式并启用随时唤醒机制;预设的紧急报警按钮使用户能够及时自主求救。实验证明,基于MEMS和GSM的老人监护系统能够及时有效地对居家老人进行可靠监护,对保障老人生命安全具有重要应用意义。 相似文献
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本论文提出了在地面采用气动方式模拟空间微重力环境下实验系统方案,该实验系统用于验证空间机器人的捕获性能。本验证系统由模拟目标星实验模型、气浮平台、双目视觉系统、通讯系统、电机系统,传感器系统、信号调理系统六个子系统组成。本论文首先阐述了系统各个子系统的设计方案,其次讨论了基于层次递减式控制系统结构,最后重点研究了模拟目标星在垂直地面方向上的漂浮运动控制算法,仿真和实验结果验证了该控制算法是有效的。 相似文献
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戚玉婕 《扬州职业大学学报》2011,15(4):23-26
智能车设计综合了光学传感器、硬件电路和软件算法等多方面跨领域的知识技巧。本文针对黑白赛道智能车的赛道光学识别模块,系统地介绍了红外反射式光电传感器、激光传感器和可见光摄像头的实现原理及硬件电路;同时结合实际比较了其优缺点。 相似文献
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A system for mobile robot localization and navigation was presented.With the proposed system,the robot can be located and navigated by a single landmark in a single image.And the navigation mode may be following-track,teaching and playback,or programming.The basic idea is that the system computes the differences between the expected and the recognized position at each time and then controls the robot in a direction to reduce those differences.To minimize the robot sensor equipment,only one omnidirectional camera was used.Experiments in disturbing environments show that the presented algorithm is robust and easy to implement,without camera rectification.The rootmean-square error(RMSE) of localization is 1.4,cm,and the navigation error in teaching and playback is within 10,cm. 相似文献
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基于MC9S12DG128单片机智能车设计与实现 总被引：2，自引：0，他引：2
该智能车控制系统采用MC9S12DG128 16位单片机作为唯一的核心控制单元,加以直流电机、舵机、光电传感器和电源电路以及其他电路构成。由安装在车前部的反射式红外传感器负责采集信号,并将采集到的电平信号传入核心控制单元,核心控制单元对信号进行判别处理后,由PWM发生模块发出PWM波,分别对转向舵机和直流电机进行控制,完成智能车的转向与前进。智能车后轮上装有霍尔传感器,用来采集车轮转速反馈的脉冲信号,并经由核心控制单元进行PID控制算法处理后会自动调节输入到电机驱动模块的PWM波占空比,从而控制小车的速度。寻迹由RPR220型光电管完成。 相似文献