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控制系统是相当于机器人的大脑,是根据外部传感器和内部指令等信息控制机器人动作的装置,是不可或缺的重要组成部分。本文在4自由度机器人样机的基础上,提出应用基于PC+DSP+FPGA的控制系统,完成硬件和软件的开发,实现机器人的运动控制系统。 相似文献
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基于路标的轮式机器人定位是机器人导航系统研究的热点问题,本文阐述了扩展卡尔曼滤波定位算法,该算法将机器人的内部传感器里程计和外部传感器激光传感器所提供的数据融合后对机器人的位姿修正,进行准确定位。对该算法编写的仿真程序实验结果表明,该定位系统具有较高的精度,有效地保证了机器人的正确航向。 相似文献
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本文对机器人中常用的传感器的种类、原理、功能作了简单的介绍,并介绍了国内外机器人传感器技术的发展现状,指出了机器人传感器技术是机嚣人智能化的关键技术之一.机器人传感器技术对机器人智能化有着重要的促进作用,其中多传感器信息融合技术及其算法又是传感器的研究重点. 相似文献
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提出了一种基于内部陀螺仪和外部红外导航仪的高效室内机器人直线导航(Straight Line Movement Via Navigator,SLMN)算法,能够实现机器人直线运动、高精度且多房间导航。本算法采用z字形的路线策略,机器人在被导航器的超声波传感器覆盖时运行一个合适的距离可得到一个三角形,机器人两次量测与导航器的距离和机器人运动的距离。应用解析几何原理,求出当前机器人的前进角度,最后当前角度与理论角度比较进行自修正实现室内的直线导航。该算法将效率提高近70. 8%,可将室内全覆盖机器人导航成本降低14. 3%。 相似文献
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丁希顺 《安阳师范学院学报》2005,(2):71-73
精确地对压力容器内部液体液位,易燃易爆液体液位的测量,是现代测量科学的重要课题.本文设计一种利用单片微型计算机与光纤传感器组成的液位测量系统,它利用液面对光纤入射光和反射光原理实现对液位的测量,使用频分复用技术分别取出多个传感器的输出信号,并同时可以增大测量的安全性.文中详细论述了液位信息检测、电路处理的原理,给出了整体电路设计框图和软件流程.实验结果表明,系统液位测量范围为10cm～300cm,具有较高的测量精度. 相似文献
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邓桂成 《长江工程职业技术学院学报》1990,(2)
世界工业进入计算机自动控制的时代以来,在工业发达的国家先后出现了各种各样的机器人.传感器作为电脑机器人的感觉器官,担负着视觉(眼)、听觉(耳)、嗅觉(鼻)、触觉和冷热感觉(皮肤)的任务.在控制系统中,也需要对生产过程中各个环节的大量数据进行检测,这些数据一般都是非电量.传感器将这些非电量变换为电量,以利进一步的传输、处理.传感器不只是在某些方面具有人的感觉器官的功能,它还是人的感官的延长.例如:在冶金工业中为了实现连续铸造生产过程中钢包液位检测,高炉铁水硫磷含量分析,就需要采用专门性能的传感器为生产控制操作人员及时提供可靠的数据.再如,多功能机械加工中心,为了实现高精度的在线实时测量,也需要各种各样的传感器提供准确、可靠的信息,否则,数字程序控制或计算机控制也就难以实现. 相似文献
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在基于惯性导航系统和无线传感器网络的组合导航系统中,为了解决传统导航信息松组合方法中测量信息可观性较差的问题,提出了一种基于卡尔曼滤波器的导航信息紧组合模型.当无线传感器网络的信号可用时,组合导航系统将惯性导航系统测量得到的未知节点与已知节点的距离与无线传感器网络测量得到的距离作差,差值作为卡尔曼滤波器的测量信息.由于... 相似文献
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自动化生产线产品检测时,为快速获取产品的三维位姿参数,提出一种基于智能传感器的单目视觉工件位姿获取方法。通过HALCON软件中3D表面匹配算法,对机器人和智能传感器系统进行标定,运动平台带工件作平移运动,智能传感器扫描测量,获取工件的轮廓点云数据,利用软件完成物体的三维点云信息处理和模型的三维重构,确定工件位姿。试验结果表明,该方法可以快速测量,数据可用于机器人抓取。 相似文献
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《绵阳师范学院学报》2018,(2):40-45
视觉感知是消防机器人获取、分析与理解火场环境信息的重要手段,是实现预定消防作业功能的重要基础.文章首先介绍了常用视觉传感器的特点以及基于这些传感器的消防机器人视觉系统组成结构,和实现消防机器人视觉系统控制,视觉信息处理的常用处理器以及相应的系统特性;从火焰检测、人体检测、障碍物检测三个典型方面概述了视觉信息处理算法的发展现状.最后,总结了消防机器人视觉感知技术当前发展中存在的三方面不足,并以此阐述了其未来发展趋势. 相似文献
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视觉系统是全自主机器人的重要组成部分,而如何精确高效地处理视觉信息是视觉系统的关键问题.介绍了一种基于彩色图像的目标识别与定位及避障方法,对全自主机器人感知环节进行了研究.通过分析摄像头采集的图像,并借助碰撞传感器、红外传感器等方法确定目标.所提出的算法已在国内及国际比赛中应用,收到很好的效果. 相似文献
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张磊 《中国校外教育(理论)》2009,(6)
根据第二届江苏省大学生机器人灭火竞赛规则,对其比赛方案进行设计和优化.本次比赛所用机器人为上海广茂达公司生产的能力风暴机器人,主要利用红外传感器、灰度传感器对环境进行检测,驱动电机,使机器人在场地中按照设计的方案寻找火源并将其扑灭. 相似文献
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乐高机器人是一种把电机、传感器、齿轮、轮轴等电子产品、机械产品组合成的智能设备,它是一种能够用内置程序或外部无线电操作的教娱玩具。目前乐高机器人以套装的形式发售,过去乐高机器人出售过RCX套装,目前开发的乐高机器人NXT套装系列比RCX套装系列多出一个端口。 相似文献
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王辉静 《深圳信息职业技术学院学报》2008,6(2):59-62
本文设计了一种基于MEMS技术的柔性触觉感知阵列。通过将MEMS传感器单元与柔性基板相结合,实现三维曲面上的分布力的测量。该触觉感知阵列适台安装于智能机器人手爪上,为机器人系统高效率地获取物体形状、位置和姿态信息、实现智能操作物体提供了有效的手段。 相似文献
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在足球机器人比赛中,视觉子系统是整个系统获取外部信息的唯一通道,能否由视觉系统快速准确的得到场上信息,是整个比赛的关键,它的性能直接关系到比赛的胜败.本文针对足球机器人比赛的需要,设计了足球机器人视觉系统,包括CCD摄像头、SAA7111A、AL422B、EPM7128及TMS320VC5402,并详细分析了系统的时序关系. 相似文献
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位移传感器通过测量位移传感器的接收端接收到红外线和超声波的时间差完成距离的测量,导航系统的卫星通过发送信号,在一发一收之间产生了时间差Δt,探测被定位对象的位置信息,从一维定位到平面定位、到三维空间定位.通过对时间的测量,转化为位置信息.基础物理的研究(对原子钟的研究)对人类的发展的推动作用是巨大的. 相似文献
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