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自标定方法可以得到相机系统的内部参数和/或外部参数,而不对场景结构作假设或作很少假设。本文提出一种新的自标定方法,用于投影相机建模系统。一个关键点在于投影仪既可以作为主动光源使用,也可以当做一个虚拟相机使用。首先,使用结构光方法从不同角度投影并拍摄一组图像。然后,通过将空间约束关系转换为内参约束,完成对系统的自标定。最后,利用估计的参数进行3D建模。实验结果验证了本文方法的可行性。 相似文献
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相机标定是三维重构中的关键步骤,本文对在自标定下的两视图三维几何模型恢复进行研究。先采用SURF算法得到图像匹配点对,在此基础上,利用RANSAC鲁棒估计基础矩阵;然后根据Kruppa方程所推导出的二次方程自标定出相机内参数,进一步地,通过分解本质矩阵求解出相机外参数;最后,根据三角化法求得空间三维坐标值。实验结果证实,该方法具有效性和正确性,并且能够真实地再现物体的三维模型。 相似文献
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使用一种圆形靶标的数码相机外部参数标定算法,结合数码相机成像原理、坐标的旋转变换与平移变换,得到数码相机的标定参数。使用阈值分割法实现了靶标的边缘检测,通过确定像的坐标和相机间的距离,可以算出物平面上的点对应的像点的坐标。实验结果证明了这种方法的实用性。 相似文献
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提出一种新的方法,基于二维坐标内的物理连续性,在相机的拍摄速度很高的时候,前后帧的位移变化很小,寻找一组不变量的基点,利用这些二维地域特征点和基点距离的物理连续性作为参数优化的最小值约束,使用非线性优化方法训练出非刚体运动时的运动结构参数,重建成三维地图区域模型.实验结果表明,该方法优于传统的三维地图重建方法. 相似文献
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在各种应用中,为提高机器人操作臂的绝对定位精度,标定是必要的步骤.所采用的运动学模型和误差测量方法是机器人标定关键的影响条件.本标定中仅以机器人常备的手眼视觉提供测量信息,在这里基于单目视觉的标定中,使用传统的方法除了要涉及测量系统坐标系与机器人基础坐标系间的变换,还要解决摄像机坐标系和机器人末端坐标系的手眼变换关系求解,引入的测量误差和计算误差将很大影响标定结果.本文采用距离误差定义的标定模型,可以直接避免坐标转换带来的误差.此外,针对传统DH参数的不足之处,本文采用修正的DH模型(MDH)作为机器人的运动学模型.最后采用以上两者结合的方法对A460机器人进行实际的参数标定及补偿. 相似文献
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阐述移动机器人定位技术在机器人技术中的重要性,提出在单目视觉的条件下实现对于移动机器人的定位,并在实际室内环境运用单目相机、智能小车以及halcon软件平台进行试验,先通过相机标定得到相机参数,再运用相机在实验现场实际采集图像,利用相机参数和采集到的图像信息来定位智能小车,得出了小车实际坐标位置,证明本文提出的方法有效。 相似文献
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《中国科技信息》2020,(15)
在数控机床加工中,对工件定位寻找加工零点,是加工过程中一个必不可少的环节,传统的工件定位方法一般是通过接触式对刀仪触碰工件的多个边,数控系统综合获取的数据,计算出工件的零点,对工件的过程比较耗时,手动对工件如果操作工操作不当,甚至会损坏对刀仪。本文提出一种基于视觉识别的工件定位方法,在相机标定后,通过对识别特征建模,将工业相机快速移动到定位区域,对定位区域拍照,并对获取的图像分析处理,识别出加工特征,计算出加工区域特征点相对机床零点的位置,并自动补偿至数控系统的零点偏置参数中。该定位方法只用机床移动一次,相对于传统自动测量方法的多次移动具有明显的效率优势,并且可以识别出对刀仪无法接触的特征,在多款数控机床上装载使用,定位精度都能够满足要求。 相似文献
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针对目前CT成像系统存在的平移运动伪影问题,提出一种新的CT系统参数标定及平移运动伪影处理技术。首先针对传统均匀双圆标定模板的不足,提出三圆不对称标定模板,对CT系统旋转中心、X射线旋转方向及步进角度参数进行标定,并给出具体算例。然后,采用基于物体质心与其投影质心关系定理和Hough变换的平移运动伪影处理技术对采样数据进行重排,并采用滤波反投影算法对重排后的数据重建原始图像。最后,对被测物体进行了成像仿真分析并与传统方法进行对比,结果表明:对于Shepp-Logan头模型,本文所提出的平移伪影处理技术有较好的效果,能有效消除运动伪影。 相似文献
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本文介绍了一种基于飞行时间(TOF)的快速加权中值滤波深度成像系统。本系统结合了高分辨率(HR)三视图立体RGB相机(1280×960)和低分辨率(LR)TOF景深相机(176×144)。首先进行相机标定,以获得彩色和深度相机的内在和外在参数。由于同一场景下深度图像的分辨率远小于相应的彩色图像,因此采用快速加权中值滤波(WMF)对低分辨率深度图像进行深度上采样。最后,利用基于深度图像的绘制(DIBR)技术,通过上采样深度图像和HR彩色图像结合生成场景的立体三维(S3D)图像。实验结果表明,与不同的滤波方法相比,本文提出的深度成像系统能生成高质量的深度图,并能高速生成S3D图像。 相似文献
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Petri网具有形象直观的图形描述和严格的数学定义,能描述异步、并发的系统模型.OO技术采用模块化设计思想和自底向上的设计方法,便于模型地设计和维护,有大事化小之功效.针对Petri网建模过程的结构复杂性,本文结合OO技术和Petri网实现了对一小型运货系统的建模,该方法较传统的Petri网建模更加灵活、高效. 相似文献
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根据系统的结构以及实验和工程应用的具体条件,通过非线性系统的线性化理论,定义并计算出系统检测部分的标定校准参数,并根据对计算结果物理意义的分析,将计算结果输入计算机,对系统进行实料标定.系统在线运行的生产统计数据表明,上述标定方法不仅保证系统在线运行时达到设计的控制精度,而且大大简化了系统实料标定的过程. 相似文献
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针对传统三维图像重构方法无法确定人物运动形态三维位置,重构过程效率低,精度低等弊端,提出一种基于自标定的三维图像人物运动形态重构技术,通过不同位置的两台摄像机移动或旋转拍摄同一场景,得到三维图像对。使摄像机平面标志点的坐标和其成像对应点符合齐次转换关系式,依据单应性矩阵的特性获取两个约束条件,获取相机内参数与外参数,完成初步估计后,对空间三维测量点进行塑造。通过投影矩阵求出空间点三维坐标,为了避免成像畸变,成像极线需满足一定的约束条件,对像素点是否处于摄像机定位模块坐标中进行判断,通过三维图像重构精度评价函数对得到结果进行评价。仿真实验结果表明,所提方法具有很高的精度和效率。 相似文献
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针对在进行复杂织物建模过程中,会遇到织物组织无序移动,造成建模效果不好等问题,提出了基于约束神经网络的三维织物运动建模方法。通过分析织物运作中特征点运动的对应关系,构造了一个可用于对织物形变进行准确估计的约束神经网络,添加可以对三维织物运动参数进行控制的约束关系,完成复杂无序运动下的三维织物计算机模拟。实验结果表明,本文的方法能够较好地模拟三维织物,取得了较好的效果。 相似文献
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近景摄影测量技术被广泛应用在了各个领域中,使用近景摄影测量技术可以让工程的建设效率更加方便,为了增强人们对于这种非量测数码相机的了解,本文对近景摄影测量技术展开了研究,分析了非量测数码相机中的近景摄影测量技术的具体使用方法,并对相机的几种标定方法进行了介绍。 相似文献
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随着计算机视觉以及图像处理技术的发展,视觉测量技术越来越受到人们的关注.建立物体相对姿态测量系统,使用两个相机在不同角度拍摄同一个物体上的编码标志点,采用张氏标定法对两个相机的空间位置关系进行标定;对摄像机采集到的图像进行去噪、滤波;左右两个相机采集下来的图像进行编码标志点的匹配,得到物体上粘贴的编码标志点的三维坐标,通四元数法计算物体间的相对空间姿态(欧拉角以及平移量);通过实验表明,该测量系统结构简单,计算量小,测量精度高. 相似文献
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为实现变速箱拨叉轴孔尺寸检测,提出一种基于单目机器视觉的在线检测方法,实现拨叉轴孔内外径、同心度、轴孔空间相贯性检测.该方法首先对轴孔图像进行滤波、图像增强、边缘检测,提取感兴趣区域内轴孔轮廓和侧壁孔轮廓,拟合顶圆和底圆轮廓,使用标定数据计算轴孔尺寸,通过单目相机小孔成像原理检测轴孔和侧壁孔的空间相贯尺寸.经实验,该方法能够检测变速箱拨叉轴孔的实际空间尺寸;内外径的偏差为0.049 mm;同心度的偏差为0.0485 mm;空间相贯尺寸的投影偏差为0.0428 pixels,能够达到生产厂商的检测标准要求. 相似文献