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《科技风》2021,(32)
针对目前机器人模型构建烦琐,仿真过程复杂的问题,提出了基于Coppeliasim与MATLAB相结合实现对所研究机器人的建模与运动仿真。首先使用3D建模软件SolidWorks将模型导出,然后采用D-H参数建模法进行分析,得出机器人运动学模型表达式。最后使用LuaSocket通信方式实现机器人与MATLAB中控制程序之间的通信连接。目的是实现机器人复杂的运动学建模与运动仿真。该方法研究了机器人关节运动和控制程序,分析了二者联合仿真的实用性。以络石XB7机器人为代表,叙述机器人的3D模型仿真技术。仿真结果表明机器人能够准确按照控制程序进行运动,验证本仿真方法的真实有效性。 相似文献
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针对履带式越障机器人传统开发模式存在的开发周期长、过程繁杂、开发成本过高、性能测试困难等问题,本文以多功能履带式越障机器人的实际研究为背景,应用仿真技术对机器人的设计开发进行研究运用三维建模软件Pro／E和动力学仿真软件创建履带式越障机器人的虚拟样机模型,在虚拟样机模型基础上进行各种仿真试验,并对试验结果进行分析研究。 相似文献
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针对现有机器人能量消耗大和仿生特性不强的特点,研制开发一种基于被动动力式的双足机器人,并把四连杆多轴仿生膝关节引入机器人腿中.在SOLIDWORKS(三维绘图软件)中建立了在斜面上行走的被动动力式双足机器人的三维模型,采用ADAMS(机械系统动力学仿真软件)进行动力学仿真得到较好的仿真效果。验证了具有四连杆多轴膝关节的被动动力式双足机器人可以在斜面上平稳步行。 相似文献
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本文基于CATIA软件对B737NG飞机的主起落架进行了三维建模,并对整个收放的过程进行了仿真。通过仿真可找出干涉的零件以及得到各部件的重要参数,为进一步制作起落架实物模型做准备。 相似文献
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三维靶场环境仿真是作战仿真的基础。它包括地形地物建模、纹理映射以及视觉效果处理等内容。结合三维建模软件Creator和Vega,构建三维模型,实现三维靶场中导弹发射的视景仿真。 相似文献
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三维靶场环境仿真是作战仿真的基础.它包括地形地物建模、纹理映射以及视觉效果处理等内容.结合三维建模软件Creator和Vega,构建三维模型,实现三维靶场中导弹发射的视景仿真. 相似文献
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《科技风》2015,(15)
Pro/Engineer软件是美国(PTC)公司的CAD/CAM/CAE为一体的3D系统化标准软件。广泛应用于机械、模具、电子等各个行业,Pro/Engineer软件最大应用特点是参数化建模,可以方便进行特征的编辑和修改,也是三维软件参数化使用最早者之一,是目前三维设计不可缺少的软件之一,在设计领域中占有着重要地位。是现今国内三维设计与制造软件之其一。Pro/Engineer软件具有参数化设计的理念,方便设计者创建的模型进行快速修改。本文以Pro/Enginee族表功能为支撑,介绍Pro/Enginee软件如何进行参数化建模设计的基本步骤,充分利用族表功能如何建立三维模型零件库。通过六角螺母为例进行分析实现参数化建模的基本过程和实现零件库创建。 相似文献
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文章运用三维建模软件结合动力学仿真软件,对农作物移栽机凸轮机构建模和仿真,提高了凸轮设计的科学性和可靠性,缩短了设计周期. 相似文献
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<正>工业机器人,是指面向工业生产领域的多滑膜关节机械手或多自由度的机械设备,它可自主进行工作,并靠自我驱动与控制来完成不同功用的一类设备。对于实现这些工业机器人的高度自主运动与操控,研发可移动工业机器人平台控制方式就显得尤为重要。为了针对目前关键技术的缺陷,并更直观地展现出工业机器人平台模型,我们将试图利用三维模拟仿真研制可移动工业机器人平台控制方式。本文旨在通过三维建模仿真研究可移动工业机器人平台控制方法,探讨一种更精确、高效的控制模式,为实际应用提供理论支持和指导。 相似文献
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并联机器人最重要的性能标准是运动精度,而并联机器人在给定的预期轨迹规划过程中,往往因存在机构误差导致预期轨迹和理想轨迹存在很大偏差,导致运动精度大大降低。针对以上情况本文提出了一种基于粒子群算法,对机器人的驱动杆期望轨迹不断修正,进而补偿机器人机构误差;通过种群排列熵模型和粒子速度激活方法改进粒子群算法,利用改进后的粒子群算法对机器人驱动杆参数进行优化,对机器人结构误差补偿,进而不断修正机器人驱动杆的预期轨迹,补偿机器人轨迹规划过程中的运动误差。仿真结果表明:本文所提出的方法能够有效对机器人机构误差进行补偿,有效补偿了机器人轨迹规划中的运动误差,保证了机器人的运动精度。 相似文献
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并联机器人运动学正解是一个重要而且难以解决的问题，本文应用BP神经网络对并联机器人的位姿反解进行学习。进而求得机器人的位姿正解问题．并对并联机器人的典型机构Steward平台进行了仿真计算。用实例去验证．结果表明，能够满足一般应用的精度要求，验证了该方法的有效性和可行性。 相似文献
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以球面5R并联机器人为研究对象,建立了该机构被动关节位置反解、逆向雅克比矩阵以及角速度数学模型,并通过数值算例,运用Matlab软件进行了仿真,证明了所建立的数学模型的正确性. 相似文献