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随着机械控制技术的快速发展,基于传统的工控机或者PLC的控制器已经无法满足高压带电作业机器人稳定性、实时性、扩展性,以及高效、低功耗的工业化要求。本文设计出了一套基于ARM的嵌入式控制器,并将μC/OS-Ⅱ移植其中作为操作系统。其在提高开发效率、缩短开发周期,以及提高可靠性等方面的优势,可以很好地满足工业控制器个性化、智能化的发展需要。 相似文献
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《实验室研究与探索》2019,(12):44-47
为研究某新型工业六轴机器人在运动过程中产生的剧烈抖动问题,对机器人末端的抖动特性进行分析。基于激励-本体-末端的振动传递模型,提出了适用于工业六轴机器人运动时末端抖动分析测试的方案。该方案通过将振动实验测试、单轴工作振动实验测试和机器人本体固有频率测试相结合,可有效分析出机器人运动中末端抖动的影响因素,提高机器人工作中的运行精度。 相似文献
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《实验室研究与探索》2017,(8):112-116
结合当前工业机器人技术和发展,共享实验教育资源,开发了基于B/S模式的双机器人运动仿真实验平台。采用WebGL技术构建虚拟现实环境下机器人的三维模型,JavaScript语言实现机器人运动控制及事件响应等功能,HTML和CSS语言搭建了人机交互界面。仿真平台包含了运动仿真模块、障碍物生成模块、运动状态显示模块及运动控制模块。可采用快捷指令、编程和机器人插补点3种控制方式,实现单机器人运动规划、双机器人协作运动优化及机器人避障规划等多种仿真任务。平台发布于远程实验教学网站,解决了当前设备资源不足等问题,在教学应用中达到了预期效果,获得了学生的好评和认可。 相似文献
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吴炜 《南通职业大学学报》2008,22(3):72-75
针对一般模糊控制器无法消除稳态误差、易产生极限环振荡的问题,设计了并联机器人变参数调节模糊积分控制器,并进行了轨迹跟踪仿真试验,且利用VC＋＋设计了并联机器人的计算机控制软件。实验结果表明,该模糊控制算法的实际控制效果较好,并联机器人能在其工作空间内顺利完成给定的轨迹运动,且具有一定的控制精度。 相似文献
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张兴华 《实验室研究与探索》2022,(1):37-40,46
构建了一个基于机器视觉的工业机器人,由视觉模块、计算机、机器人以及软件组成,通过视觉模块获取对象图像,并进行分析,得出目标的坐标位置.运用神经网络自适应控制算法对控制器的脉冲输出进行补偿控制,从而使得机器人各关节的运动更加平滑可靠.实验结果表明,该机器人可以实现按预设连续轨迹精确运行,以取代人工进行涂胶、打磨、装配、焊... 相似文献
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《东南大学学报》2016,(3)
为解决模块化自重构机器人在自组装过程中角度调整精度差的问题,设计了一种新型的同构型混合式模块化自重构机器人Xmobot,其每个单元模块包含4个旋转关节和1个自转机构.通过利用所设计的自转机构,将单元模块的角度调整精度提高至2°,同时有效地提升了单元模块在自组装过程中的相对位置调整效率.实验测得单元模块在单步态周期内的最大运动距离为11.0 cm.针对单元模块的多自由度特点,提出了一种基于中枢模式发生器(CPG)的运动控制器,单元模块的5个关节仅需2个CPG振荡器就能够进行控制.该基于CPG的运动控制器具有3种基本的输出模式:振荡模式、旋转模式和固定模式.分别对H型联体的蛇形和轮式运动进行仿真,结果表明,H型联体2种运动的平均速度分别达到了15.2和20.1m/min,验证了所提出的基于CPG的运动控制器具有良好的控制性能. 相似文献
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《实验室研究与探索》2019,(12):79-82
为提升搬运机器人的智能化水平,加强控制中心对现场的监控能力,根据智能制造企业实际生产需求,基于实验室承担的科研项目,将双目视觉、搬运机器人和工业无线等技术相结合,设计开发了该智能搬运机器人实验平台。使用PLC作为智能搬运机器人的主控制器,利用双目视觉对目标物分类和定位,通过工业无线实现控制中心和智能搬运机器人之间的数据通讯,设计HMI远程显示智能搬运机器人运行状态。实验表明,智能搬运机器人可完成目标物检测、抓取和搬运功能,控制中心可完成对现场的实时监控。 相似文献
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为适应在多栖环境中的运动,设计了一款三栖机器人。机器人以螺旋机构为主要动力源,以被动轮为陆地行走机构实现三栖运动;基于NSGA-II多目标优化算法,量化机器人整体结构设计指标,完成参数优化模型构建,求解结构参数最优解空间;设计双回路PID控制器和自适应Backsteeping控制器,基于机器人动力学模型完成机器人位置与姿态控制;机器人姿态数据由多传感器姿态融合得到,通过卡尔曼滤波求解最优姿态角。通过实验验证了控制方法和控制器的有效性,实验结果也验证了本文机器人动力学模型的有效性。 相似文献
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周文军 《南宁职业技术学院学报》2014,(3):97-100
运动控制技术涵盖了几乎所有的工业领域,在各种复杂的场合中已有成熟的运动控制器,但其成本高,且不易系统集成,对于低速空间运动等小型控制系统并不合适。基于单片机直接控制各轴速度以实现空间运动的编程方法可满足该类小型控制系统的需求,用该方法制作的一种多轴运动控制器,其可移植性好,系统集成容易,成本低廉。试验表明该方法控制效果良好。 相似文献
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运用SIMFENS视窗自动化中心（WinAC）的控制器、组网、通信和软硬件的组态技术,构造炼钢的自动化控制系统。用WinAC替换了传统的硬件PIE,可以充分使用工控机丰富的软硬件资源,极大提高系统的运行速度,节约了成本,从而增强了控制的实时性。实验结果表明系统的分布式结构可靠性好,抗干扰能力强。 相似文献
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设计了采用实时控制的W 78E58单片机作为核心控制器,并与AT89C51单片机组成主从结构,以CPLD为逻辑译码电路的五轴运动控制系统,实现了对五个坐标轴机械系统的控制;给出了系统的硬件和软件设计框图。该数控系统以低廉的价格实现了中档数控系统的加工精度,具有较好的推广应用前景。 相似文献
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为在实验室内模拟天然潮汐波,设计研制一种基于双向泵流量控制技术的潮汐模拟及其自动测控系统。该模拟系统由生潮机械系统和自动测控系统组成,利用工控机与控制器间串口通信对试验过程实时远程控制。本文详细描述了该系统的原理、功能和总体结构,并通过潮汐模型试验对系统进行验证。试验结果表明,该模拟系统具有较高的测试精度、智能化程度高,稳定性好,能够满足实验室内模型试验的要求。 相似文献
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CAN总线是工控领域普遍采用的现场总线之一。随着嵌入式操作系统在工控领域应用日趋广泛,将嵌入式操作系统与CAN控制器相结合解决实际应用中问题的情况越来越多。为了学生能够了解CAN总线控制器与嵌入式Linux系统的有效衔接方式———CAN驱动程序的基本设计方法,设计并实现了嵌入式Linux系统下CAN驱动程序设计实验。主要介绍了实验的硬件环境、软件基本框架、CAN总线驱动程序的设计流程和测试方法。该实验设计在实验教学中取得了良好的效果,在一定程度上提升了嵌入式总线教学的水平,提出嵌入式操作系统与现场总线新的实验契合点,有助于培养具有良好嵌入式总线开发能力的专业人才。 相似文献
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Path Planning and Tracking for Vehicle Parallel Parking Based on Preview BP Neural Network PID Controller 总被引：1，自引：0，他引：1
In order to diminish the impacts of external disturbance such as parking speed fluctuation and model uncertainty existing in steering kinematics, this paper presents a parallel path tracking method for vehicle based on preview back propagation(BP) neural network PID controller. The forward BP neural network can adjust the parameters of PID controller in real time. The preview time is optimized by considering path curvature, change in curvature and road boundaries. A fuzzy controller considering barriers and different road conditions is built to select the starting position. In addition, a kind of path planning technology satisfying the requirement of obstacle avoidance is introduced. In order to solve the problem of discontinuous curvature, cubic B spline curve is used for curve fitting. The simulation results and real vehicle tests validate the effectiveness of the proposed path planning and tracking methods. 相似文献
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介绍了利用PMAC多轴运动控制器构建一个柔性、开放式数控实验装置所需要的硬件、软件和构建系统的方法、手段。基于PMAC的数控实验系统基本可满足开放性的要求和实时控制部件的参数化设置,可为柔性数控系统的应用研究提供一个较好的实验平台。 相似文献
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基于LMI方法运用严格正实引理讨论了一类线性系统严格正实控制器的问题，给出了输出反馈严格正实控制器的存在条件和设计方法。 相似文献
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王洪华 《中国教育技术装备》2011,(27)
介绍基于JKW5系列的高精度低压无功功率补偿器,该控制器采用数字检测电路来获取电网电压与电流的相位差。从无功补偿的原理出发,设计控制器的软硬件,使该系统在应用中实现对电网功率因数的及时补偿和实时监测,适用于目前企业用户进行无功功率补偿。 相似文献