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《科技通报》2020,(1)
在隧洞局部湿滑、不平整环境中,使用GPS对机器人进行定位会不准确甚至失效,仅使用里程计定位长时间累积误差会比较大。为了尽量减小机器人在这种环境中的定位误差,设计了一种定位方法,即先使用UMBmark算法离线校核机器人系统关键参数,且校核前机器人系统误差为0.3719 m,校核之后机器人的系统误差为0.2915 m,根据该算法定位精度评判依据,得出里程计定位精度提高了28%.然后利用扩展卡尔曼滤波算法,融合激光雷达和里程计进行SLAM,MATLAB仿真实验结果表明,融合前机器人x轴平均误差为2.047 m,y轴平均误差为1.245 m,航向平均误差为0.196 rad;在用EKF-SLAM融合激光雷达之后,机器人x轴平均误差为0.093 m,y轴平均误差为0.014 m,航向平均误差为0.003 rad。机器人平均位姿误差至少减小了一个数量级。仿真和实验结果证明了本文设计的提高隧洞局部环境定位精度方法的有效性。 相似文献
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高空间分辨率太阳图像中的列固定模式噪声降低了图像质量并对太阳大气现象、太阳物理的研究产生了影响。针对传统小波变换处理列固定模式噪声不足的问题,提出一种新型的基于小波变换和双滤波的去噪算法。首先,根据噪声的产生机理以及存在形式,将原始图像对数化并进行小波变换。其次,对小波域中的垂直分量进行中值滤波,去除其中的噪声小波系数。再次,利用小波逆变换得到无噪图像,并与对数化图像做差提取初始噪声。然后,对初始噪声进行低通高斯滤波并指数化得到结果噪声。最后,用原始图像除以结果噪声便得到去噪后的图像。真实图像的实验结果表明本文算法的去噪效果优于其他算法。实验表明本文算法在去除列固定模式噪声的同时,能够很好的保留图像信号,提高图像质量。 相似文献
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探讨了卡尔曼滤波算法的影响因素和模型设计的方法,在建立桥梁振动系统状态空间模型的基础上,对系统噪声、量测噪声进行了统计,进而运用了卡尔曼滤波算法对加速度信号进行了滤波及状态估计。 相似文献
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针对复杂的室内环境中,基于接收信号强度指示(RSSI)定位困难的问题,提出了一种基于卡尔曼滤波、高斯滤波、统计中值相结合(KGSM滤波)的三边测距定位算法。算法先用KGSM滤波优化了RSSI值,然后运用对数损耗模型计算出距离,最后用三边测距得到了定位位置。实验结果表明:KGSM滤波提高了采集的RSSI值精确度,使三边定位算法的定位误差维持在0.7～1.0m,提高了定位的稳定性和精确度。 相似文献
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本文介绍了医学图像,尤其是磁共振成像及噪声产生的原理,提出图像去噪的必要性,提出了基于非局域均值的模糊聚类滤波算法,通过仿真实验比较了非局域模糊聚类法、非局域均值法(NLM:Non-Local Mean)两种滤波算法,最终得出结果,通过非局域模糊聚类滤波算法可有效去除MRI图像的噪声,去噪后的图像清晰,无明显伪影,总体效果上要优于非局域均值滤波法。 相似文献
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文章分析基于RFID的LANDMARC定位算法存在的不足,提出了一种基于LANDMARC的改进定位算法。它利用4个邻居参考标签与虚拟参考标签的距离,分别求出对应的距离权值,再利用距离权值与对应RSSI值的乘积,得出虚拟参考标签的RSSI值。实验仿真结果表明,改进算法比原算法定位精度更高。 相似文献
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《科技通报》2017,(10)
为提高环境激励下隐蔽结构损伤在线监测识别的精度和效率,本文应用子结构法对隐蔽子结构的损伤识别方法进行探索性研究,建立了基于扩展卡尔曼滤波的子结构损伤识别方法。该方法在测得暴露结构振动信号的基础上,利用扩展卡尔曼滤波追踪识别子结构的时变参数,根据子结构参数的变化来判定结构发生损伤的位置和程度,从而实现对结构的在线监测识别。首先利用扩展卡尔曼滤波稳定性和子结构法的灵活性,建立子结构损伤进行识别基本理论和程序;接着为了能较快识别结构参数的变化,应用预测残差法建立稳定的复合遗忘因子并应用到扩展卡尔曼滤波中,提高了扩展卡尔曼滤波进行参数识别的稳定性和快捷性;最后通过对一个桁架结构损伤在线识别的实例,对该方法的识别效果和识别误差进行了分析。该方法为隐蔽工程结构实现在线健康监测提供理论基础。 相似文献
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通过实验采集用户的图像标注结果,对3种图像语义标注模式——基于标签打分的图像标注模式、单标签下基于图像比较的标注模式以及多标签下基于图像比较的标注模式的标注效果进行对比研究。研究发现:1基于标签打分的图像标注模式和单标签下基于图像比较的标注模式能够帮助用户对图像各标签的语义强度进行有效标注;2多标签下基于图像比较的标注模式可以帮助用户对图像各标签语义强度的比例关系进行有效标注;3标注界面中是否同时显示图像的所有标签,可能影响到用户对图像在各标签上语义强度比例关系的判断。 相似文献
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本文针对人脸运动的非线性非高斯的特点,引入正则粒子滤波算法来进行运动预测估计,且根据预测精度对预测过程中目标运动速度和过程噪声方差进行自适应更新。实验结果表明,在人脸的旋转、肤色和部分遮挡影响下跟踪精度较高,抵抗光照环境变化,以及人脸大小变化等的鲁棒性较强。 相似文献