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ＩＮＴＲＯＤＵＣＴＩＯＮＳｅｒｖｏ ｐｎｅｕｍａｔｉｃｓｙｓｔｅｍｓｈａｖｅｂｅｅｎｓｔｕｄｉｅｄｓｉｎｃｅｔｈｅ 1 950’ｓ.Ｄｕｅｔｏｔｈｅｉｒｎａｔｕｒａｌｃｈａｒａｃｔｅｒ ｉｓｔｉｃｓｏｆａｉｒｃｏｍｐｒｅｓｓｉｂｉｌｉｔｙ ,ｐｏｏｒｄａｍｐｉｎｇａｂｉｌｉ ｔｙ ,ｓｉｇｎｉｆｉｃａｎｔｍｅｃｈａｎｉｃａｌｆｒｉｃｔｉｏｎ ,ａｎｄｓｔｒｏｎｇｎｏｎｌｉｎｅａｒｉｔｉｅｓ,ｔｈｅｉｒａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｗａｓｒｅｓｔｒｉｃｔｅｄ .Ｗｉｔｈｔｈｅｒａｐｉｄｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｉｎｔｈｅｆｉｅ… 相似文献
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在现在生产过程中,许多生产环境和工艺都要求机械手应具有无线控制和准确定位的能力以满足生产.为此我们研究和开发了基于单片机为核心的下位机底层控制系统和用VB开发的上位机(PC机)软件,两者之间的数据传送是利用以NRF9E5为核心的传输模块来实现.同时设计了直流电机定位系统以解决机械手的定位问题,提高了机械手的可靠性、智能性和控制精度. 相似文献
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戴福全刘路杰 《福建工程学院学报》2020,(6):530-534
为了解决流水线的快速抓取及分类问题,采用六自由度串联工业机器人和SCARA 四轴机器人结合,配合3D 和2D 相机,搭建了一套智能分类抓取系统。基于Halcon 视觉处理平台,在Qt 软件框架下进行二次开发,构建了机器人视觉引导的自动抓取和分类软件框架。通过相机采集图像,并在上位机中经图像预处理、位姿估计、模板匹配等步骤后,得到三维位姿或中心坐标,并发送给机器人实行智能抓取,从而实现对多种堆叠物块的识别和抓取。实验结果表明,通过视觉定位得到的物块中心位置和机械手实际抓取测量之间的误差为0.05~1.22 mm,摆放角度在5°以内时,分拣效率比人工分拣提高了62%左右,可以更好地满足实际企业生产的需求。 相似文献
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Pneumatic driven system has been widely used in industrial automation mainly for relatively simply tasks with open-loop control.
With regard to closed-loop controlled axes in robotics, servo-electric driven systems have been dominant up to now. This paper
introduces a new closed-loop control servo-pneumatic system that can do continuous positioning. The mathematical model of
the servo-pneumatic system was developed accurately through analysis of the flow characteristics of the proportional flow
valve and the friction of the cylinder. The optimum control strategy with friction compensation is presented in this paper.
Experiments demonstrate that the servo-pneumatic system has excellent tracking characteristics and can rival the expensive
servo-electric system in many areas of industrial control.
Project supported by the National 863/Robot (No. 863-512-9934-05) and Zhejiang Science and Technology Office (No. 001606128). 相似文献
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在现在生产过程中,许多生产环境和工艺都要求机械手应具有无线控制和准确定位的能力以满足生产。为此我们研究和开发了基于单片机为核心的下位机底层控制系统和用VB开发的上位机(PC机)软件,两者之间的数据传送是利用以NRF9E5为核心的传输模块来实现。同时设计了直流电机定位系统以解决机械手的定位问题,提高了机械手的可靠性、智能性和控制精度。 相似文献
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开发了一种视觉辅助的机械臂智能抓取实验教学平台,整个平台由执行系统和图像处理系统组成。执行系统即机械臂本体,分为关节执行机构与手臂执行末端;图像处理系统通过摄像头遍历工作区域采集目标物图像及位置信息,计算机接收到图像数据后,进行坐标转换与目标识别处理,再将控制指令传输至机械臂,控制机械臂关节与末端的运动以完成目标物的抓取及搬运任务,至今该平台已使用两个学期。实践表明,该平台搭建方便,操作步骤与知识点易于理解掌握,适于全校各专业学生学习,可以有效调动学生的学习积极性以及培养其深入思考能力,激发学生的创新思维。 相似文献
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郑明辉 《福建工程学院学报》2009,7(1)
讨论了载体位置与姿态均不受控制情况下,漂浮基空间机器人系统的控制问题.结合系统动量守恒关系进行的运动学、动力学分析表明,可以得到一组与适当选择的惯性参数呈线性函数关系的、欠驱动形式的系统动力学方程.以此为基础,设计了系统参数未知情况下,由本体姿态期望运动及机械臂末端抓手惯性空间期望运动轨迹产生机械臂关节铰期望角速度、角加速度的自适应控制算法,该控制方案的优点在于,不需要反馈、测量漂浮基的位置、移动速度及移动加速度. 相似文献
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利用Microsoft Visual J＋＋6.0作为实验开发平台,采用Java语言及Applet嵌入网页技术,选择预估-校正法、龙格-库塔相结合的数值算法,实现了基于互联网的常微分方程数值解法的可视化,并通过实例演示该实验设计的各功能,包括用户对相关原理学习、数据的录入、修改、函数识别、常微分方程的求解、绘图及打印等. 相似文献
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The research work on Web-based long-distance data acquisition (DAQ) is valuable for application to tele-detection machine faults. With an expert system for machine fault detection, faults in a distantly located machine can be diagnosed through the internet. The distant user logs on to the expert system Web page, fills in the requirements, and starts-up the diagnose process. The system then connects to the DAQ server that is installed in the machine, samples data required for diagnoses through the internet, and sends back diagnose results. In such a long-distance system, Web-based DAQ plays an important role by automatic sampling and transferring of data through the internet. We have built an experimental data acquisition system using a National Instruments AT-MIO-16E-10 board running under Ch language environment. In this experimental example, the user can acquire data online. The principle of this experimental method is introduced in this paper. A detailed programming technique is described with an example. 相似文献
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虚拟现实遥操作机器人系统研究平台的设计策略 总被引：1，自引：0，他引：1
提出了基于虚拟现实技术的临场感遥操作机器人系统研究平台的新的设计策略, 简述了其系统的设计框架, 详细描述了其中重要的核心技术. 利用八叉树数据结构构筑虚拟仿真环境的运动学和动力学模型, 采用Delphi OpenGL 3DS MAX对从机器人及其环境进行可视化仿真. 并采用摄像修正法修正虚拟几何模型定位偏差和建模误差. 所实现的研究平台软硬件设备成本低, 主、从机器人(机械手)系统及系统中所有软件均由本课题组设计、研制, 系统性能达到了研究所需要的水平, 为虚拟现实临场感遥操作机器人系统的研究提供了不可缺少的实验床. 相似文献
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The authors describe a Web-based survey system developed for evaluating distributed learning at the University of Central Florida. Results from data collection, data validation, and survey results analyses are incorporated into a participation database table that restricts duplicate and unwanted responses. In addition, participants can validate and modify their responses before submission. A predetermined analysis design generates an immediate set of reports that can be modified according to user specifications. The authors then compare the pilot test results of this Web-based survey (summer 1999) to those of a traditional mailed survey. 相似文献
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系统研究数值积分算法基于Java Applet嵌入网页的技术,设计开发Web可视化数值积分软件.该软件实现了对任意初等函数的识别,提供了多种可选择的积分方法,并通过图形展现计算过程.用户通过使用Applet小程序的演示和计算功能,可以更加直观地学习数值积分方法,达到学习软件的交互性、趣味性和直观性的目的.本软件亦可作为数值积分计算器使用,为用户利用数值积分解决实际问题提供方便. 相似文献
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ZHU Xiao-cong TAO Guo-liang CAO Jian 《浙江大学学报(A卷英文版)》2007,8(12):1928-1937
This paper presents a pressure observer based adaptive robust controller (POARC) for posture trajectory tracking of a parallel manipulator driven by three pneumatic muscles without pressure sensors. Due to model errors of the static forces and friction forces of pneumatic muscles, simplified average flow rate characteristics of valves, unknown disturbances of entire system, and unmeasured pressures, there exist rather severe parametric uncertainties, nonlinear uncertainties and dynamic uncertainties in modeling of the parallel manipulator. A nonlinear pressure observer is constructed to estimate unknown pressures on the basis of a single-input-single-output (SISO) decoupling model that is simplified from the actual multiple-input-multiple-output (MIMO) coupling model of the parallel manipulator. Then, an adaptive robust controller integrated with the pressure observer is developed to accomplish high precision posture trajectory tracking of the parallel manipulator. The experimental results indicate that the system with the proposed POARC not only achieves good control accuracy and smooth movement but also maintains robustness to disturbances. 相似文献
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宋冬萍 《商丘职业技术学院学报》2013,(5):56-58
针对当前冰柜内胆人工绕管中存在的问题,我们对绕管成形系统的机械结构、机械手及切断装置的气动系统以及PLC控制部分的软硬件进行了研究和设计.将柔性制造技术应用于绕管机系统中,实现绕管机黏胶、绕管、进给、切管等一系列过程的自动化,节省了能源,提高了劳动生产率. 相似文献
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网上机械设计虚拟实验是建立在B/S体系结构上的教学型虚拟实验室系统,由网站和实验平台两部分组成。其中,网站采用成熟的网络开发技术构建,实验平台则采用国产CAD软件CAXA实体设计,利用该软件二次开发出11个虚拟实验。最后,利用ActiveX控件技术将实验平台和网站集成在一起。实践证明,利用网络和虚拟技术进行实验教学,可提高学生的学习兴趣,培养学生的零件和机构认知设计能力,对深化实验教学改革具有重要的意义。 相似文献
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研究了构建基于Matlab Web应用的远程数学实验教学系统的方法和关键技术,应用Java Web技术和Matlab Builder JA创建了数学实验教学环境,实现了一个在线学习的平台,在Web上运行参数可改的Matlab程序和WebFigure的应用,可直观地显示实验结果,实现了交互式学习,为相关教学软件的开发提供了一种新的途径。 相似文献