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随着科技的不断进步,机器人技术也飞速发展。伴随着移动机器人性能越来越强大,其应用范围和领域也不断扩展。特别是多机器人系统研究无论是在理论上还是在实践中都取得了突破性进展。对多机器人系统研究现状进行综述,重点对多机器人路径规划所需的关键技术包括环境建模、规划方法、协调避碰策略等问题作了分析和介绍,最后展望了多机器系统的研究方向和发展趋势。 相似文献
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非确定环境下移动机器人多传感器系统及信息处理 总被引：3，自引：0，他引：3
PBJ- 01是一类移动机器人, 它的6个轮子和2个摆臂能够帮助机器人适应多种地形. 机器人上装有一个复杂的传感器系统, 包括超声波传感器、触觉传感器、视觉传感器等. PBJ-01采用基于行为的控制体系机构, 其关键部分是基于模糊神经网络的障碍识别系统. 仿真证明该系统能够从传感器的感知数据而识别出障碍类型, 从而帮助机器人在越障行为和避障行为之间进行抉择. 相似文献
3.
文章基于Bobac移动机器人的室内S型障碍物避障轨迹规划设计研究，采用激光雷达传感器与双轮控制相结合方式，实现S型障碍物避障轨迹规划，并实现精准定位，达到避障目的。论文主要以Bobac智能移动机器人平台为研究对象，分析智能移动机器人中里程信息不精确的问题，并基于网格Fast SLAM方法环境模型的建立实现提高计算效率以及定位精度。通过对激光雷达精度与距离关系的深入分析，提出了在精准区与模糊区内建立一种S型障碍物避障方法，引入运动模型和激光雷达传感器测量误差模型进行实时修正。文章采用自适应控制方法在实时估计Bobac机器人与障碍物距离的同时，控制移动机器人渐进跟踪期望轨迹，证明了双轮实时控制与激光雷达配合的稳定性。实验证明，相较于传统的激光雷达避撞方法，本研究所提出方法可以有效地提高在S型障碍物内避障运动。 相似文献
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何金银 《青苹果(高中版)》2011,(12):15-17
在高中物理的运动学问题中,追击、相遇、避碰问题一直是学生感到棘手的问题。特别是避碰问题,情景复杂、难度较大。本文通过几个典型的例题,谈谈如何求解避碰问题。 相似文献
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基于模糊逻辑的移动机器人智能控制器设计（英文） 总被引：3，自引：0，他引：3
为了提高移动机器人在未知环境下的自主性,设计了一种基于模糊逻辑的智能控制器.该控制器可以辅助装备多传感器的机器人在室内未知环境下安全地进行自主导航.首先,基于模糊逻辑设计了2种实现移动机器人智能导航的行为：路径追踪行为和避障行为.使用模糊逻辑的方法可以通过模仿人类驾驶经验,降低移动机器人在未知环境下实现自主导航的复杂性.然后,利用有限状态机对2种行为进行融合,以确保在未知的室内环境下机器人能够安全地追踪一条事先指定的路径.控制器的输入为机器人的传感器数据,输出为要求机器人运动的方向.最后,仿真和实验结果证实了该控制器的有效性. 相似文献
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红外导航自主充电室内移动机器人设计 总被引：2，自引：0，他引：2
提出了一种实用且有效的解决室内移动机器人路径规划及自主充电的方法,设计了一款自主充电的室内移动机器人.移动机器人在目标位置未知且感知不到红外线时,通过激光测距感知外部环境,将多分辨率时变势场法和传统的模糊控制结合起来实时调整机器人的移动方向,实现避障和路径规划,不需要记忆先验信息,让机器人快速离开局部环境,找到外界的红外信号,由红外进行导航,跟踪红外线,实现准确定位于充电座上.多分辨率时变势场法和模糊控制的应用有效解决了机器人漫游过程和红外跟踪过程的过渡及红外跟踪过程中的振荡问题. 相似文献
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可编程逻辑控制器,简称为PLC (Programmab1elogicController),是以计算机技术为基础的新型工业控制装置.移动机器人是包括计算机、自动化、机电一体化、通信、材料等多学科综合的一个平台.最早PLC主要是应用在工业机器人上,用于汽车焊接、喷涂等.随着智能移动机器人包括像家庭服务机器人、深海和太空探测机器人等的广泛推广,PLC技术也发挥了巨大的作用.原因在于PLC在移动机器人的运动控制方面具有运行简单、性价比高等诸多优点. 相似文献
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刘超 《西安文理学院学报》2018,(4)
船舶交通流受到多种因素的影响,难以用精确的数学模型描述,以本船和来船的实时航向、航速、位置坐标为输入参数,结合船舶避碰轨迹建立模型,提出了一种基于进化算法的船舶避碰轨迹建模方法.该模型以自由度船舶运动学为基础,利用基于状态的过滤模块,来提高数据的可用性;同时,采用进化算法对描述船舶避碰轨迹问题的系统运动方程进行求解,最终规划出最优避碰路径.理论分析和实验结果表明,该建模方法具有高执行效率、高精度以及可扩展性. 相似文献
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黄晶 《鹭江职业大学学报》2012,(4):20-23
以多移动机器人大规模搜索搬运为背景,探讨机器人异构、目标物异构情况下,多移动机器人协作系统的构建.通过改进合同网协议,实现动态局域网招标,并根据期望值投标,以期望值作为确定任务执行者的重要指标.仿真实验结果表明,该方法能大幅减少系统通信开销,有效缩短任务响应时间与任务完成时间,提高了系统效率. 相似文献
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《海外英语》2007,(5):10-11
Many college freshmen arrive woefully unprepared to do college work, and as disadvantaged populations continue to grow, the share of the American work force that has made it through college is expected to plummet. Many experts blame that educational failure not just on high schools but also on colleges. School & College, a special report by The Chronicle, looks at efforts to fix the system. What reforms would better prepare students for college? What should schools and colleges be doing differently? How should state and federal officials help? 相似文献
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邱崇丙 《唐山师范学院学报》2014,(1):21-23
汉字的六书,《说文》对“转注”一类,语焉不详。后世学者提及转注,也仅限于许慎所举出的例字。《汉字例说》一文,作者从转注的角度综合考虑,对部分现代常用字作了分析,跟传统的解释有所不同。希望能抛砖引玉,互相切磋,以推进学术研究。 相似文献
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《海外英语》2007,(4):36
There are numbers of crossroads on our long and unpredictable life journey where we totally have no idea about which direction to choose. No matter what our decision is, we should not turn back, but face the music and go ahead instead. I am this kind of girl who always does try without regretting, one example is how I dealt with my love. 相似文献
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Migration occurs behind a variety of reasons and has a great effect on the whole world. People may migrate in order to improve their economic situation, or in order to escape civil strife, persecution, and environmental disasters. The impact of migration is complex, bringing both benefits anddisadvantages. This paper briefly talks about the causes of migration, the allocation of benefits, and the ways in which individual countries and the international community deal with this important subject. 相似文献
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Rachel Zupek 《海外英语》2007,(11):40-41
我们绝大部分人都同意一件事情——我们喜欢金钱。但是你对金钱的喜欢之情足够到让你创立一份事业么?.财富通常被人忽视,主要在于人们不能真正了 相似文献
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Sister Carrie is one of the most controversial characters in American literature.Thought as a "fallen woman" firstly,she was defined as a "new woman" by some critics later. However, by digging into the motivaton behind the whole process of Carrie's "success", the relationship between Carrie and her creator (the author), the social conditions of then American, it can be found that Carrie has never been free-standing on her thought and she has never found her real-sdf even after becoming a famous actress. In a society dominated by mass consumerism Carrie is only an adherent of her own desires. She also is a representative of all those country girls flooded into cities, a symbol and a sacrifice of the urbanization of America in a time countryside was overcome by cities. 相似文献
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RUZBEHANI Mohsen 《重庆大学学报(英文版)》2004,3(1):20-25
1.IntroductionOne-cyclecontrolmethod,whichwasproposedaboutonedecadeago[1],hasbecomeanattractivemethodinspecialfieldssuchaspowerfactorcorrection[2-6],switchingamplifiers[7,8],etc.Themainideaofthiscontrollerisbasedonintegrationofdiodevoltageinone-cycleandforcesittobeexactlyequaltothereferencevalue.Themainadvantageofthiscontrollerisitsrealtimeabilitytorejectthevariationofinputvoltage[1].Despitethisgreatability,ithasnogoodperformancesinrejectingofloaddisturbanceandfollowingreferencecommands.Espec… 相似文献