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孙多青 《河北职业技术师范学院学报》2001,15(4):41-46
对高阶非线性系统设计了模糊直接自适应控制器。用高木－关野型模糊系统作为控制器，用鲁棒控制项对未知的逼近误差进行补偿以减小逼近误差对跟踪精度的影响。所给方法不但能保证闭环系统稳定而且可使跟踪误差收敛到原点或其小邻域内，此外还克服了外界干扰对系统误差的影响。 相似文献
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Smith预估控制系统能解决工业湿法脱硫控制系统参数复杂多变、滞后严重、无法实时跟踪控制等问题,但对数学精度要求高,且实时负荷波动频率较高时,对系统控制性能会产生很大影响。针对该问题,设计自适应Smith实时跟踪控制系统,不仅能解决滞后问题,还能实现系统实时跟踪、误差快速稳定。对自适应Smith实时跟踪控制系统进行仿真实验,并与Smith预估控制系统进行对比,结果表明,自适应Smith实时跟踪控制系统能实时跟踪负荷变化,及时调节系统误差,抗干扰性和鲁棒性更优,具有较强应用价值。 相似文献
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对一类非线性系统提出一种新的模糊自适应控制方法．此方法用模糊逻辑系统逼 近未知函数,用自适应调节的方法来修正模糊逻辑系统的输入,以此对逼近误差进行补偿,文 中证明了该方法不但能保证闭环系统稳定,而且可使跟踪误差收敛于原点,仿真结果验证了此 方法的有效性。 相似文献
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本文针对一类MIMO非线性系统提出了模糊自适应控制方法,用FLS矩阵来逼近未知函数阵,用指数饱和函数项对逼近误差进行补偿.该方法不但能保证闭环系统稳定,而且使跟踪误差收敛于原点的小邻域内. 相似文献
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针对未知时变参数的不确定性和未知外部干扰的机械手轨迹跟踪问题,提出了一种具有抗扰能力的自适应鲁棒迭代学习控制算法。该算法引入鲁棒项,实现不确定机器人动力学系统鲁棒控制;结合系统模型的不确定性和干扰不重复,对系统进行相关数学理论分析,运用泰勒公式和Lyapunov函数分别进行线性化及稳定性分析;以二连杆机械手为例,基于MATLAB软件进行仿真,结果表明：改进后的算法跟踪效果好,收敛误差速度快。该智能控制算法可实现对不确定机器人系统轨迹精确跟踪,并加快跟踪误差的收敛速度。 相似文献
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对于直流电机驱动的车摆系统,本文研究了随机扰动下参数不确定性的实用轨迹跟踪问题。基于相对运动和等效电路原理,将系统受到随机扰动的影响看作转矩或电压,通过拉格朗日方程建立受有色噪声影响的车摆系统的随机模型。采用backstepping技术、滑模技术和耦合项噪声分离技术,设计自适应backstepping滑模控制器解决系统的轨迹跟踪问题。基于随机系统的稳定性,闭环误差系统是依概率噪声到状态实用稳定(NSpS-P)的,通过调节设计参数,使得跟踪误差均方收敛到零的任意小邻域。仿真结果验证了所提出控制器的有效性。 相似文献
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针对存在未知时变惯量不确定性、外部干扰力矩和执行机构衰退故障的非刚体航天器系统,研究了非刚体航天器自适应优化容错控制问题。首先,为了根据误差变量优化控制增益,设计一种动态增益调整函数实时优化控制增益;然后,基于非线性鲁棒控制方法、动态增益函数调整方法、自适应方法、容错控制理论与参数估计方法,提出一种新颖的自适应优化姿态跟踪容错控制器。所设计的控制器克服了执行器故障、惯量不确定性以及外界干扰的影响,保证航天器姿态及角速度能够跟踪时变的参考轨迹,实现跟踪误差系统最终一致有界稳定;最后,数字仿真结果验证了所提出方法的有效性,而且与已有控制方法相比,该方法具有更高的控制精度和稳定性。 相似文献
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陈丽 《邢台职业技术学院学报》2006,23(1):64-66
针对不确定机器人的轨迹跟踪控制,本文提出了一种自适应H∞神经滑模控制器。在设计系统标称控制律的同时,通过利用神经网络估计模型产生系统不确定性的补偿信号,并利用一个滑模控制项消除网络建模误差的影响,以改善标称控制律的控制性能,最后,基于H∞控制技术将外部干扰的影响抑制到期望水平,从而实现对不确定机器人系统的H∞跟踪控制。仿真实例证实了该控制方案的有效性。 相似文献
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针对一类具有未知饱和模型的单输入单输出非线性系统的控制问题,根据滑模控制原理和多层神经网络的逼近能力,提出了一种直接自适应神经网络控制器的设计新方案。该方法将控制增益推广到未知函数,通过补偿饱和模型方法取消了饱和模型各参数已知的条件。鲁棒项的引入消除了建模误差和参数估计误差的影响。理论分析证明了闭环系统是半全局一致终结有界,跟踪误差收敛到零的邻域内。仿真结果进一步表明所提控制方法的有效性。 相似文献
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段玉垒 《南京晓庄学院学报》2011,(6):27-31
提出一类自适应模糊控制器,选择系统的误差向量,作为模糊控制器的输入变量,构成了一种自适应模糊跟踪系统的设计方法,该方法利用李雅普诺夫稳定性理论,证明了其可行性,仿真结果验证了其有效性． 相似文献
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一类非线性相似组合大系统的分散自适应滑模控制 总被引：1，自引：0，他引：1
基于滑模控制原理,针对一类具有未知增益和强关联项的非线性相似组合大系统的控制进行了研究,提出了一种分散自适应控制策略。通过理论分析和数值仿真,证明了分散自适应控制系统是全局稳定的,跟踪误差可收敛到零的一个邻域内。 相似文献
15.
一类非线性系统的自适应模糊滑模控制 总被引：2，自引：0，他引：2
针对一类不确定非线性系统提出了一种自适应模糊控制方法。该方法用模糊逻辑系统(FLS)逼近理想控制器；用滑模补偿控制器(SMCC)全局补偿逼近误差和系统的不确定性并消除外部干扰的影响，能够保证闭环系统全局渐近稳定，跟踪误差收敛到原点的邻域内。在闭环系统的稳定性分析中取消了文[1-4]中要求的逼近误差平方可积的条件。 相似文献
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段玉垒 《南京晓庄学院学报》2013,(3):24-28
文章提出一类改进的自适应模糊跟踪系统,选择误差向量作为模糊系统的输入向量,并将变论域思想与之相结合,构成了一种跟踪系统的设计方法,该方法利用李雅普诺夫稳定性理论,证明了其可行性,仿真结果验证了其有效性. 相似文献
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周彩根 《连云港职业技术学院学报》2005,18(3):25-27
对一类具有不确定性的非线性系统，根据滑模控制原理并利用T-S模糊系统的逼近能力，提出了一种自适应模糊滑模控制系统的设计方法。控制结构中采用模糊系统自适应补偿过程的不确定性，利用Lyapunov理论，证明了控制算法是全局稳定的，跟踪误差可收敛到零的一个邻城内。 相似文献
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讨论一类带有线性未知参数的非线性互联系统的自适应跟踪控制问题．基于线性系统的输入－输出线性化理论,设计了直接自适应控制方案来实现有界的跟踪．提出的方案对关联结构和子系统中的不确定均具有鲁棒性．一个数值例子说明了所得结果的可用性． 相似文献
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针对欠驱动水下无人航行器(Unmanned Underwater Vehicle,UUV)与外界复杂水文环境交互面临的特殊航迹跟踪的问题,研究了UUV航迹跟踪控制算法。基于UUV水平面动力学模型,设计了一种新型双闭环自适应航迹跟踪滑模控制系统,该系统能有效抑制外界干扰和不确定性的影响。首先,外环控制器中产生角度指令并传递给内环系统,外环产生的误差通过内环控制消除,同时设计内环控制律,在不需要惯性矩阵模型确切信息的情况下,通过姿态控制实现对外环产生的角度指令的跟踪。通过仿真及实际测试,均表明该控制方法能够实现对UUV精确的航迹跟踪。 相似文献
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针对具有死区非线性输入的未知混沌系统的控制问题,基于Lyapunov稳定性理论建立变结构模糊自适应控制器及系统参数的自适应规则。控制器的设计过程中无需知道未知非线性未知函数的上界及非线性控制输入的增益衰减度,该方法能有效消除死区非线性输入对系统的影响,并能保证闭环系统所有信号一致有界,跟踪误差渐近收敛到原点的一个可调邻域内。数值仿真的结果也验证了该方法的有效性。 相似文献