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采用自制两轮巡航机器人为实验平台,使用微重力传感器对机器人做姿态检测,以STM32103VE做主控MCU并对ITG3205三轴陀螺仪和ADXL345三轴加速度计进行数据采集,使用卡尔曼滤波算法对数据进行融合得到最接近真实姿态的位置信息,通过平衡控制算法调节巡航机器人的平衡姿态,通过GPS获取导航信息。实现自动无人巡航和载人巡航控制。通过试验验证了该控制算法的可行性。 相似文献
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AGV(Auto-Guided Vehicle,自动导引小车)被广泛应用于各个领域,其核心技术是小车的自动导航。这里介绍了基于红外反射式传感器实现小车自动寻迹导航以及避障系统的设计与实现。该技术可以应用于现代物流、无人驾驶汽车、无人工厂、服务机器人等领域。 相似文献
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AGV（Auto-Guided Vehicle，自动导引小车）被广泛应用于各个领域，其核心技术是小车的自动导航。这里介绍了基于红外反射式传感器实现小车自动寻迹导航以及避障系统的设计与实现。该技术可以应用于现代物流、无人驾驶汽车、无人工厂、服务机器人等领域。 相似文献
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本文介绍一种基于stm32单片机的自动定位识别弹药抛射机器人,该机器人采用三轮全向轮作为底盘,实现全方位移动,使用陀螺仪编码器作为移动机器人平面定位的传感系统,实现移动机器人的准确定位,达到毫米级定位精度,使用摄像头识别绣球的颜色来控制机器人发射绣球的位置,使用丝杆滑台来调节绣球的发射角度,使用气缸发射绣球。该机器人定位迅速、准确、摄像头识别准确、结构简单。 相似文献
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20世纪,陀螺仪的研究和应用成果层出不穷,陀螺仪在越来越多的领域得到广泛应用,特别是航空业。陀螺仪表在飞机上的使用,使飞行变得更加安全,导航更加精确。本文介绍了陀螺的原理和特性,并着重分析了陀螺仪在飞机的姿态仪表和航向仪表中的应用以及两类仪表的工作原理。 相似文献
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本文介绍了两轮自平衡机器人的姿态检测系统设计过程。通过对两轮自平衡机器人的平衡性分析,采用数字信号处理器、MEMS陀螺仪和加速度计组成姿态检测系统。针对陀螺仪和加速度计的信号飘移问题,采用滑动滤波和限值滤波相结合的方式对采集的信号进行滤波。最后进行了实际试验,试验结果表明设计的姿态检测系统能够可靠准确采集信号,为两轮自平衡机器人平衡控制提供可靠依据。 相似文献
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MEMS陀螺仪在检测小车运动状态中的应用 总被引：1，自引：0，他引：1
研究了MEMS陀螺仪在检测小车运动状态的应用,利用陀螺仪等组成的运动状态检测系统采集陀螺仪实时传回的数据,快速、可靠地对小车运动状态进行检测,实时、准确地检测出自动小车的偏转角度.从而实现自动小车稳定、快速地控制. 相似文献
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激光陀螺仪具有结构紧凑,灵敏度高,工作可靠等等优点,因此目前激光陀螺仪在很多的领域已经完全取代了机械式的传统的陀螺仪,成为现代导航仪器中的关键部件。在介绍激光陀螺的基本原理的基础上,针对激光陀螺的误差源的相关问题进行分析,为实际应用中有效地减少误差,提高准确度提供一定的参考价值。 相似文献
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多传感器信息融合广泛应用于自动目标识别、战场监视、自动飞行器导航与控制、机器人、工业过程控制、遥感、医疗诊断、图像处理、模式识别等领域。介绍了多传感器信息融合的定义的发展,融合的功能模型、结构模型及其融合层次,并简要介绍了融合的实现方法和现阶段研究存在的问题,最后对多传感器融合技术进行了展望。 相似文献
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本文研究了视觉巡检机器人的导航线检测识别问题,所用的检测方法能大大降低计算量,并结合自动阈值分割和改进Hough变换算法,具有良好的鲁棒性,能够满足视频图像检测的实时性和准确性要求。 相似文献
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视觉系统是机器人最重要的一个传感器。它被机器人使用以获取关于世界的信息并且能够为机器人导航。双目立体视觉的研究一直是机器视觉中的热点和难点。使用双目立体视觉系统可以确定任意物体的轮廓,并且可以很容易地确定机器人与在其附近的对象之间的距离。因此双目立体视觉系统可以应用在多个领域。本文讨论了双目立体视觉系统,它使机器人定位一个物体,确定其与物体的方向,并接近该物体。解决这一任务的主要步骤如下:把边缘检测结果应用于立体图像,然后解析边缘形式,本论文边缘的计算采用Hough变换;并使用三角计算导出机器人与物体之间的距离。最后,运用几何公式计算,确定物体的方向并最终完成接近物体的任务。 相似文献
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为了解决劳动力不足以及人工搬运效率低下等一系列问题,设计了一种自动识别并且能自动搬运货箱的机器人。文章介绍了该机器人的主要结构设计和工作原理。结果显示：该机器人实现了具有高效性、可靠性、实用性的智能化搬动机械人,是解决人工搬动效率低下,劳动力不足等问题的一个有效方案。 相似文献
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目前,对于一些少人或无人值守的高压变电站来说,变电站智能巡检机器人的广泛应用正在得到逐步的实现。而机器人智能移动模式的水平高低则是其可靠、高效运行的关键所在。因此,本文对其智能移动进行了深入的研究。机器人的智能移动行走是需要导航的,通过导航的方式对其进行引导和定位,而这种导航的更替发展,也确立了目前智能视觉识别导航技术的不断开发升级,以及对其在导航行走过程中相应产生的关联性智能紧障功能的相应研究,来阐述智能移动发展和改进对于机器人运行工作的重要性。通过提高智能移动的技术水平,将会使得变电站巡检机器人的工作效率大大提高,增加其工作过程中的安全可靠性,使其能够更高效安全的服务于变电站巡检的工作之中。 相似文献