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轮式微型机器人运动机理与步态规划 总被引：1，自引：0，他引：1
在一种新型形状记忆合金驱动器的基础上,研制了一种微型蠕动机器人,该机器人采用轮式移动机构.对形状记忆合金驱动器、轮式移动机构的结构和运动机理以及机器人的步距扩大原理进行了讨论.并在此基础上,对机器人的直线运动步态和转弯步态进行了规划,使机器人在偏心轮自锁机构和换向机构作用下,不但可以前后运动,还具有主动转弯能力,在一定程度上克服了传统的形状记忆合金机器人移动速度慢、只能被动转弯的缺点.最后对形状记忆合金驱动器所需加热电流及该机器人的运动性能进行了试验分析. 相似文献
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针对普通轮式机器人在运动和控制等方面的限制,设计并实现了轮式滑动转向移动机器人,该机器人具有结构简化、运动灵活、可靠性高、可控性好等特点.基于EKF实现单目视觉和IMU数据融合,运用SURF实现被跟踪对象特征的检测与匹配,结合垂直线等环境特征获取Range/Depth信息以及被跟踪对象及道路转弯信息.实验表明:该系统及相关算法有较强的实时性和鲁棒性. 相似文献
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为解决移动机器人远程控制终端不便捷问题,提出基于4G网络的移动机器人远程控制监控系统,使用Android手机客户端通过4G网络进行远程视频监控|以TCP与UDP协同作用的方式对控制命令和图像信息进行远程传输。实验证明,Android智能手机终端可实时进行视频监控,并远程控制移动机器人运行状态。远程控制更加便捷,应用范围更广。 相似文献
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非确定环境下移动机器人多传感器系统及信息处理 总被引：3，自引：0，他引：3
PBJ- 01是一类移动机器人, 它的6个轮子和2个摆臂能够帮助机器人适应多种地形. 机器人上装有一个复杂的传感器系统, 包括超声波传感器、触觉传感器、视觉传感器等. PBJ-01采用基于行为的控制体系机构, 其关键部分是基于模糊神经网络的障碍识别系统. 仿真证明该系统能够从传感器的感知数据而识别出障碍类型, 从而帮助机器人在越障行为和避障行为之间进行抉择. 相似文献
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王济堂 《河北能源职业技术学院学报》2006,6(3):48-50
将日光温室进一步改造为内部成交叉双尖窄状的多重温室,使尖窄状内温度更高,从而使置于尖窄状内的太阳能集热器的热效率更高,达90%左右,并将这种特殊结构的温室安装在建筑物窗户外面下端的墙壁上,而热水箱则放于室内,并用软管与集热器相连通,就构成一种窗户型太阳能热利用装置.从而"将多重温室太阳能与建筑相结合,并且使用方式从房顶转向窗户",是一条新的技术路线. 相似文献
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根据工业中移动机器人工作环境的不确定性,设计了双模糊协调控制器,将机器人的行为分成接近目标行为和中途避障行为,并对这两种行为进行协调,达到对机器人下一步行动进行控制的目的,仿真实验结果验证了所用方法的有效性和可行性。 相似文献
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机器人比赛和学生创新能力的培养 总被引：1，自引：0，他引：1
大学生高水平的创新能力是建设创新型国家的人才和技术基础。足球机器人系统是一类典型的多移动机器人合作的对抗系统,机器人足球比赛已受到人工智能和机器人相关领域学者的广泛关注,并逐渐成为一个标准问题。分析机器人比赛在培养大学生创新能力方面所起的重要作用,阐述机器人系统的基本知识。通过参加机器人比赛,使学生获取更多的知识并学会分析问题和解决问题的方法,在创新能力方面得到有效的训练和全面健康的发展。 相似文献
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系统设计采用高性能八位微处理控制器STC89C52RC单片机为核心,信号分别由机器人前后安装的光电传感器和机器人前面安装的触角传感器采集,经主控制器的I/0口处理后,用于机器人的运动控制决策,使其能够寻迹、避障行、抓取物体、搬运物体,同时发出PWM波驱动直流电机对机器人进行加速减速和转弯控制. 相似文献
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移动式工业机器人的操作臂是一个复杂的动力学系统，它由6个连杆和6个关节组成。具有多个输入和输出，存在着错综复杂的耦合关系和严重的非线性。论文从构造操作臂的雅可比矩阵入手。从系统功能的观点出发。建立机器人动力学方程。分析动力学正反两个方面问题。 相似文献
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Path tracking control of autonomous agricultural mobile robots 总被引：3，自引：0，他引：3
ZHU Zhong-xiang CHEN Jun YOSHIDA Toyofumi TORISU Ryo SONG Zheng-he MAO En-rong 《浙江大学学报(A卷英文版)》2007,8(10):1596-1603
In a tractor automatic navigation system, path planning plays a significant role in improving operation efficiency. This study aims to create a suboptimal reference course for headland turning of a robot tractor and design a path-tracking controller to guide the robot tractor along the reference course. A time-minimum suboptimal control method was used to generate the reference turning course based on the mechanical parameters of the test tractor. A path-tracking controller consisting of both feedforward and feedback component elements was also proposed. The feedforward component was directly determined by the desired steering angle of the current navigation point on the reference course, whereas the feedback component was derived from the designed optimal controller. Computer simulation and field tests were performed to validate the path-tracking performance. Field test results indicated that the robot tractor followed the reference courses precisely on flat meadow, with average and standard lateral devia- tions being 0.031 m and 0.086 m, respectively. However, the tracking error increased while operating on sloping meadow due to the employed vehicle kinematic model. 相似文献
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This paper discusses and compares some common architectures used in autonomous mobile robotics. Then it describes a behavior-based autonomous mobile robot that was implemented successfully in the Robotics Lab of the Department of Precision Mechanical Engineering. Fuzzy controller was used to implement the emergency behavior, the behaviors arbitration was implemented using the sub-sumption architecture. In an unknown dynamic indoor environment, the robot achieved real-time obstacle avoidance properties that are cruel for mobile robotics. 相似文献
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成功数学教育是通过数学管理者、数学教学者、数学学习者树立成功数学观念,采用成功运行机制最终使数学学习者数学才能获得成功的数学教育活动。成功数学教育的特征:面向全体数学学习者;数学潜能变成才能,并使之全面发展;数学学习不断成功;全程数学教育;全员数学管理。成功数学教育机制包括系统组织和和软组织穴观念雪,成功数学教育系统组织包括成功数学管理、成功数学教学、成功数学学习三部分,成功数学教育软组织穴观念雪主要是期望——机会——评价机制。 相似文献
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LUOJun LUTian－sheng 《上海大学学报(英文版)》2001,5(4):312-316
From a bionics viewpoint,this paper proposes a mechanical model of a wheeled snake-like mobile mechanism.On the hypothesis of the existing non-holonomic constraints on the robot kinematics,we set up the relationship among the kinetic control parameters in the snake-like movement using Lie group and Lie algebra of the principle fiber bundle and provide some theoretical control methods to realize the snake-like locomotion. 相似文献
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Hardware development for a mobile teaching and demonstration robot is described. Measuring 100 cm (length) × 60 cm (width) × 50 cm (height), the robot is designed to walk on four legs. The mainframe is essentially transparent so as to allow the viewing of its various electronic and mechanical components while in action
Various gaits in four-legged locomotion are discussed briefly. Several mechanisms are introduced which allow motion of the mainframe on four legs. One mechanism that possesses some degree of obstacle-crossing ability is selected and optimised for smoothness of ride. This mechanism makes the robot walk like a horse
Initial trials without computer-control of a full sized model showed that the robot thumps softly as it walks. Smoothness of motion and actual obstacle-crossing features were found to be satisfactory. 相似文献
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非完整轮式移动机器人运动控制系统的设计与实现 总被引：2，自引：0，他引：2
通过对非完整轮式移动机器人运动学模型的分析，以Elmo HARmonica伺服驱动控制器为核心，设计了轮式移动机器人的运动控制系统。基于Visual C 和OpenGL平台开发了轮式移动机器人轨迹跟踪仿真系统，并进行了轨迹跟踪的仿真试验，取得了满意的控制效果。实验结果表明了运动控制系统设计的有效性。 相似文献