共查询到17条相似文献，搜索用时 140 毫秒
1.
在PD策略的计算力矩法基础上,讨论了系统参数不确定的空间机械臂系统的控制问题.针对空间机械臂载体的位置不受控制,姿态受控制的情况下,对系统动量守恒关系进行了分析,得到了空间机械臂的系统动力学方程.采用PD策略的计算力矩法,考虑协调参数的不确定性,得到了系统的闭环动态误差方程.在此基础上提出了一种基于RBF神经网络的补偿学习控制方法,设计了具有不确定性的自由漂浮空间机械臂关节空间的补偿控制方案.将基于神经网络的补偿学习控制与计算力矩法相结合,利用进化学习来消除系统参数不确定性而造成的轨迹跟踪不准确的问题,实现了对空间机械臂关节空间内的轨迹跟踪控制.数值仿真的结果验证了该方法的有效性. 相似文献
2.
以多刚体动力学理论为基础,推导了自由漂浮状态双臂空间机器人系统的动量矩守恒关系,转化为系统状态方程;结合基于实数编码的遗传算法实现了双臂空间机器人姿态、关节协调运动的近似最优控制算法.通过控制双臂空间机器人的关节运动,可以同时获得载体姿态及机械臂关节期望的终了位置.仿真算例验证了算法的有效性. 相似文献
3.
讨论了具有不确定性的漂浮基空间机器人系统的控制问题.在载体位置不控、姿态受控情况下,结合系统动量守恒关系对系统进行了运动学、动力学的分析,得到了漂浮基空间机器人的系统动力学方程.由系统的闭环动态误差方程,设计了漂浮基空间机器人的控制方案,提出了一种补偿学习控制方法,给出了漂浮基空间机器人系统的数值仿真,验证了该方法的有效性. 相似文献
4.
郑明辉 《福建工程学院学报》2009,7(1)
讨论了载体位置与姿态均不受控制情况下,漂浮基空间机器人系统的控制问题.结合系统动量守恒关系进行的运动学、动力学分析表明,可以得到一组与适当选择的惯性参数呈线性函数关系的、欠驱动形式的系统动力学方程.以此为基础,设计了系统参数未知情况下,由本体姿态期望运动及机械臂末端抓手惯性空间期望运动轨迹产生机械臂关节铰期望角速度、角加速度的自适应控制算法,该控制方案的优点在于,不需要反馈、测量漂浮基的位置、移动速度及移动加速度. 相似文献
5.
陈丽 《邢台职业技术学院学报》2006,23(1):64-66
针对不确定机器人的轨迹跟踪控制,本文提出了一种自适应H∞神经滑模控制器。在设计系统标称控制律的同时,通过利用神经网络估计模型产生系统不确定性的补偿信号,并利用一个滑模控制项消除网络建模误差的影响,以改善标称控制律的控制性能,最后,基于H∞控制技术将外部干扰的影响抑制到期望水平,从而实现对不确定机器人系统的H∞跟踪控制。仿真实例证实了该控制方案的有效性。 相似文献
6.
针对未知时变参数的不确定性和未知外部干扰的机械手轨迹跟踪问题,提出了一种具有抗扰能力的自适应鲁棒迭代学习控制算法。该算法引入鲁棒项,实现不确定机器人动力学系统鲁棒控制;结合系统模型的不确定性和干扰不重复,对系统进行相关数学理论分析,运用泰勒公式和Lyapunov函数分别进行线性化及稳定性分析;以二连杆机械手为例,基于MATLAB软件进行仿真,结果表明：改进后的算法跟踪效果好,收敛误差速度快。该智能控制算法可实现对不确定机器人系统轨迹精确跟踪,并加快跟踪误差的收敛速度。 相似文献
7.
8.
陈文强 《福建工程学院学报》2022,(3):251-257
为解决城市狭小空间内泊车难的问题,提出了针对平行泊车位的自动泊车系统轨迹规划与运动控制策略。在轨迹规划层采用圆弧切直线的几何方法进行泊车路径规划,利用三次样条插值保证路径曲率连续,基于二次规划求解满足泊车过程约束的最优速度曲线。跟踪控制层建立车辆运动学模型,基于PID和MPC分别设计纵向及横向控制器,实现对期望轨迹进行跟踪。通过Prescan/Simulink联合仿真进行了验证。结果表明:所提出的自动泊车轨迹规划与运动控制策略能够使车辆精确、平稳地泊入平行车位。 相似文献
9.
主要对正交六自由度仿生机器马的动力学特性和运动控制进行了研究.首先分析了该机器人的运动学特性;随后以Newton-Euler法为基础,求解出了该并联机构的动力学方程.根据解出加速度法设计了非线性控制器,把机器人转化成一个更易于控制的线性系统,实现了对理论轨迹的跟踪.最后对期望轨迹通过偏差跟踪进行运动控制仿真,从仿真效果可以看出该模型的正确性和控制方法的可行性,为控制方案的制定提供了依据. 相似文献
10.
吴炜 《南通职业大学学报》2008,22(3):72-75
针对一般模糊控制器无法消除稳态误差、易产生极限环振荡的问题,设计了并联机器人变参数调节模糊积分控制器,并进行了轨迹跟踪仿真试验,且利用VC＋＋设计了并联机器人的计算机控制软件。实验结果表明,该模糊控制算法的实际控制效果较好,并联机器人能在其工作空间内顺利完成给定的轨迹运动,且具有一定的控制精度。 相似文献
11.
本论文提出了在地面采用气动方式模拟空间微重力环境下实验系统方案,该实验系统用于验证空间机器人的捕获性能。本验证系统由模拟目标星实验模型、气浮平台、双目视觉系统、通讯系统、电机系统,传感器系统、信号调理系统六个子系统组成。本论文首先阐述了系统各个子系统的设计方案,其次讨论了基于层次递减式控制系统结构,最后重点研究了模拟目标星在垂直地面方向上的漂浮运动控制算法,仿真和实验结果验证了该控制算法是有效的。 相似文献
12.
无标定情况下的视觉定位是机器人视觉伺服领域的热点和难点。提出一种基于快速自适应滤波的机器人无标定手眼协调方法。首先根据机器人三维基坐标建立运动空间和图像特征空间的微分映射关系,在不预先标定视觉传感器与机器人参数情况下,设计一个直接估计增益矩阵 Kk 的自适应滤波器,在线辨识图像雅可比矩阵。采用最小二乘法获得状态估计的初始值,在此基础上设计视觉控制器和计算运动控制量。在 MAT?LAB 环境下建立机器人手眼协调控制系统仿真模型,将该方法用于观测噪声统计特性未知情况下的定位反馈,并对机器人空间螺旋运动的跟踪情况进行分析。实验结果表明,该自适应滤波器能够完成不规则环境下视觉引导的追踪任务,定位效果优于常规卡尔曼滤波和 Sage-Husa 自适应滤波,具有较强的鲁棒性。 相似文献
13.
讨论了在输入力矩受限情况下,载体位置、姿态均不受控制的漂浮基空间机械臂系统的鲁棒自适应控制问题．建立了系统的动力学方程,并借助增广变量法,成功地克服了空间机械臂系统鲁棒自适应控制方案设计的难点,设计了一种增广鲁棒自适应控制器,并应用李雅普诺夫直接方法对控制方案的渐进稳定性条件作了证明．通过系统数值仿真,证实了控制方法的有效性． 相似文献
14.
A closed-chain robot has several advantages over an open-chain robot, such as high mechanical rigidity, high payload, high precision. Accurate trajectory control of a robot is essential in practical use. This paper presents an adaptive proportional integral differential (PID) control algorithm based on radial basis function (RBF) neural network for trajectory tracking of a two-degree-of-freedom (2-DOF) closed-chain robot. In this scheme, an RBF neural network is used to approximate the unknown nonlinear dynamics of the robot, at the same time, the PID parameters can be adjusted online and the high precision can be obtained. Simulation results show that the control algorithm accurately tracks a 2-DOF closed-chain robot trajectories. The results also indicate that the system robustness and tracking performance are superior to the classic PID method. 相似文献
15.
This paper presents a disturbance rejection scheme for walking robots under unknown external forces and moments. The disturbance rejection strategy, which combines the inverse dynamics control with the acceleration projection onto the ZMP （zero moment point）-plane, can ensure the overall dynamic stability of the robot during tracking the pre-computed trajectories. Under normal conditions, i.e., the system is dynamically balanced, a primary inverse dynamics control is utilized. In the case that the system becomes unbalanced due to external disturbances, the acceleration projection control （APC） loop, will be activated to keep the dynamic stability of the walking robot through modifying the input torques. The preliminary experimental results on a robot leg demonstrate that the proposed method can actually make the robot keep a stable motion under unknown external perturbations. 相似文献
16.
Xing-guang Duan Gui-bin Bian Hong-hua Zhao Xing-tao Wang Qiang Huang 《浙江大学学报(A卷英文版)》2010,11(4):263-269
Hepatocellular carcinoma （HCC） is the second most common malignancy in China. As microwave ablation （MWA） is an effective method for liver cancer, a robotic surgical system with ultrasound-directed was designed to assist surgeons on positioning the needles. This robotic system includes a surgical robot with 5 degrees of freedom, a workstation for path-planning and image processing, a conventional 2D ultrasound device, and an electromagnetic （EM） tracking system. Surgery space, clinical operation requirements and optimal mechanical structure are the key factors to be considered in designing a medical robot suitable for use by surgeons. Based on the mechanics of the needle placement robot, we have conducted detailed kinematic analysis, including a combined numerical algorithm and coordinate mapping. Finally, the feasibility of the needle placement robot has been validated by experiment. 相似文献
17.
提出一种基于 AT89S52单片机的双轴太阳能自动跟踪机器人的设计方法,以跟踪传感器为跟踪元件,判断太阳能电池板是否与太阳光垂直,同时通过控制系统对双轴跟踪装置进行调整.实验表明该机器人运行稳定,跟踪效率高,具有较高的实用价值 相似文献