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根据垂直欠驱动TORA系统的动力学方程,建立仿真模型。设计了高通滤波器,通过对小球的角度进行高通滤波,来获取小球的伪角速度。通过小球的角度反馈进行TORA系统的PD控制。采用Matlab/Simulink软件设计了TORA系统的仿真实验系统。最后,对仿真的结果进行了分析。该仿真实验能够加深学生对欠驱动系统的理论、仿真和控制等内容的理解,有利于培养学生的实际编程能力,激发他们的学习兴趣。 相似文献
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《实验室研究与探索》2018,(9)
欠驱动两自由度机器人Pendubot具有较强的非线性和耦合性,通常用于非线性控制和机器人等的教学和科研。Pendubot系统的动力学方程非常抽象和复杂,为了提高课堂教学质量,根据动力学方程采用MATLAB/Simulink建立了Pendubot系统仿真和控制实验,采用线性二次型调节器(LQR)实现了在最高不稳定平衡位置的平衡控制。学生可以自行修改系统的参数,并进行动态仿真和观察结果,实现了理论和实践的结合,增加学生的学习热情,有助于培养学生的动手能力和创新意识。 相似文献
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对无线Mesh网络的TORA路由算法进行了研究,并改进了TORA,提出了一种新颖的、基于链路状态加权的路由协议。该协议利用节点的可用带宽、吞吐性能和缓冲队列的饱和度等计算路由每一跳的代价(即权重),选择权重最小的节点作为路由。仿真实验表明：改进后的TORA与原始TORA相比,在丢包率、端到端延迟方面数据要低,吞吐量数据要高。 相似文献
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对一种新型绳索驱动式机械手进行了稳定抓取位形研究.该机械手具有欠驱动特点,采用绳轮传动系统和平行四连杆机构实现抓取功能.介绍了欠驱动机械手构型设计和抓取运动策略,建立了圆形物体包络抓取模型,推导出绳驱动力与指节抓取力的关系方程并分析了稳定抓取成立的条件.采用插值和迭代计算的方法,分析了绳轮式欠驱动机械手抓取圆形目标体时的稳定抓取位形. ADAMS准静力学仿真分析验证了指节抓取力分布的正确性,也验证了所提分析方法的可行性和有效性.欠驱动机械手指节接触力分布与被抓取物体位置关系表明绳驱动式欠驱动机械手具有3种稳定抓取位形. 相似文献
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范丛山 《泰州职业技术学院学报》2007,7(4):1-4
以机械手液压驱动系统为研究对象,在推导出系统传递函数的基础上,首先利用PID控制中的P控制对系统参数进行辨识,然后以PID控制对其结果进行实验验证。并经MATLAB语言仿真分析,理论与实验结果一致性较好。文中给出了理论分析和实验方法及部分结果。 相似文献
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首先分析了燃料电池汽车混合动力电驱动系统基本结构并给出了等效电路,建立了电驱动系统的动态数学模型,主要包括:燃料电池系统、动力蓄电池、电动机和DC/DC转换器四个模块。采用最小二乘法对模型的参数进行了估计,典型工况下的估计结果显示模型的准确性。其次根据设计目标要求,设计了主要部件的功率参数,并提出了适合不同工作模式的车辆控制策略。然后基于Simulink软件平台,建立了前向式仿真模型。最后进行仿真试验,其结果分析表明,建立的电驱动系统模型有较好的动力性、经济性和平顺性,为燃料电池汽车整车研究提供了仿真平台。 相似文献
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陈垚 《商洛师范专科学校学报》2014,(2):13-16
对液压系统参数变化影响电网进行了分析,采用单设备实验测检与系统配电仿真相结合的方式,设计了航空液压系统用电仿真模型,并在SIMULINK下搭建模型进行仿真。该模型通过单设备实验测试获得参数曲线,避免了理论建模时由于条件假设产生的误差,使仿真结果更接近实际情况。该仿真方法不仅提高了仿真速度,还简化了系统模型,仿真结果与实验结果近似,具有工程应用前景。 相似文献
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研制了数字伺服控制原理实验系统,该系统采用计算机作为上位机,软件由Visual C++6.0编写,由下位机PLC传达控制命令,驱动硬件电路,最终驱动直流电机工作。系统根据设定值驱动电机工作,带动工作台移动,系统实时采集数据,描绘实验曲线,以反映不同控制方式及控制参数下实际值和设定值之间的关系,从而加深学生对相关知识的理解。该系统可进行伺服系统全方面的实验,实验参数及实验项目可自由选择。 相似文献
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为适应强流回旋加速器综合实验装置强流束调束需求,开展了对射频系统中功率源的末级谐振放大器的研制。功率源末级谐振放大器采用阴极驱动模式的三级真空电子管作为核心放大器件,充分地考虑了输入阻抗、输出调谐和输出耦合的调节需求,通过射频电路仿真和三维电磁场仿真等手段实现了对末级谐振放大器各参数的仿真。网络分析仪对末级谐振放大器的各项参数的测量表明:制造结果与设计参数高度一致;示波器对末级谐振放大器进行实验测试表明:8h假负载考验中功率稳定度好于1%,输出效率达70%,可为强流回旋加速器综合实验装置强流束调试提供射频功率的技术支持。 相似文献
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对一类超Lorenz混沌系统的特性进行深入的研究,以确定参数调节自适应同步为核心内容.根据Lyapunov稳定性理论,给出理论证明,并使用计算机仿真模拟,采用4阶龙格-库塔方法,进行迭代计算,对驱动-响应系统的混沌同步进行仿真模拟,实现对超混沌系统现象和确定参数调节自适应同步的研究. 相似文献
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过程控制系统综合性实验设计与教学实践 总被引：1，自引：1，他引：0
将分散的过程控制课内实验,按其内在联系与顺序进行内容的串联与综合,将Matlab仿真引入过程控制系统实物装置实验,以实测得到的实验对象模型为仿真原型,按照控制系统装置的实际情况构建Simulink仿真模型进行Matlab仿真,再用仿真得到的控制参数选取实验参数。设计的实验包括模型测试、简单系统实验和复杂系统实验,实验手段采用Matlab仿真与实物实验相结合的综合性实验,以提高实验效率与教学效果。以液位串级控制系统综合性实验教学实例,阐述了实验教学方法。 相似文献
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破片初速度作为速度衰减规律研究时需考量的重要参数,通常采用工程理论计算和试验测试相结合的方法结合进行。实验中经常采用的实弹爆炸或弹道炮装置驱动方法往往装置复杂、危险性大,成本相对较高。随着计算机仿真技术的发展,数值模拟分析已在爆炸力学领域得到了的广泛应用。采用炸药药柱驱动立方体破片,加装树脂弹托增强破片飞行稳定性,获得破片飞行速度并使用金属线圈网靶进行速度测量。运用AUTODYN仿真软件对炸药爆炸驱动过程及破片侵彻钢质靶板过程进行模拟,经过实验和仿真结果的对比分析,验证了该方法的可行性,对开展破片毁伤研究具有一定的参考意义和应用价值。 相似文献
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首先介绍纯电动汽车电驱动系统的结构原理,建立电驱动系统的数学模型。然后,根据设计要求,确定电驱动系统各总成部件的参数。同时,设计整车控制策略,并基于滑模控制的直接转矩控制方法设计电动机控制器,以提高整车效率和性能。最后进行仿真试验,其结果表明:设计的电驱动系统模型有较好的控制准确度,为纯电动汽车整车研究提供了仿真平台。 相似文献
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为改善脑卒中患者穿戴下肢外骨骼机器人进行步行康复训练时,步行平衡稳定性不足的问题,提出髋关节内收/外展自由度控制机理和设计方法,通过基于零力矩点理论的步行平衡稳定性分析,研究髋关节内收/外展主动运动对人机系统平衡的作用。通过设定欠驱动髋关节内收/外展运动自由度,改善人机系统步行平衡,并利用单电机驱动单元实现左右两侧髋关节内收/外展运动的协调控制,从而在运动安全的前提下提升步行平衡安全性。通过MATLAB与ADAMS仿真分析,分别验证步行平衡稳定性和欠驱动方案的有效节能性。仿真结果显示,欠驱动方案相比传统每个关节分别安装驱动的方案,扭矩降低了32.52%。该步行平衡解决方案与欠驱动设计方法对促进康复外骨骼机器人应用推广具有重要意义。 相似文献