Wavelet network solution for the inverse kinematics problem in robotic manipulator   总被引：1，自引：0，他引：1  

CHEN Hua CHEN Wei-shan XIE Tao 《浙江大学学报(A卷英文版)》2006,7(4):525-529

INTRODUCTION The inverse kinematics problem (IKP) for a ro- botic manipulator involves obtaining the required manipulator joint values for a given desired end-point position and orientation. It is usually complex due to lack of a unique solution and closed-form direct ex- pression for the inverse kinematics mapping. The forward kinematics problem (FKP) is to find the po- sition and orientation of the end-effector based on given joint values which can be easily obtained by analyzing the …  相似文献   

机械手液压驱动系统的参数辨识技术     

范丛山 《泰州职业技术学院学报》2007,7(4):1-4

以机械手液压驱动系统为研究对象,在推导出系统传递函数的基础上,首先利用PID控制中的P控制对系统参数进行辨识,然后以PID控制对其结果进行实验验证。并经MATLAB语言仿真分析,理论与实验结果一致性较好。文中给出了理论分析和实验方法及部分结果。  相似文献   

基于组态控制的机构手试验系统     

田军营  韩建海  赵书尚 《中国现代教育装备》2008,(7):52-54

本文结合机械手的PLC控制,设计一个基于组态控制的机械手试验系统。该系统用组态软件MCGS为开发平台,利用动画配合实物协同运动,给出直观的机械手运动展示和动态模拟。实验系统能脱机进行机械手仿真模拟控制,以其形象直观的特点降低了学习难度,提高了实验效率。  相似文献   

三维机械手计算机控制系统设计及仿真研究     

崔婷 《昆明大学学报》2003,14(2):55-57

本文以德国慧鱼公司生产的创新试验组装模具为基础，设计组装了一套由计算机控制的三维机械手及其控制系统，并使用其专用程序控制软件LL Win3．0开发了相应的控制程序，并对该系统的计算机控制过程进行仿真分析。该套系统中，没有考虑结构参数对控制系统的影响，仅分析机电系统控制过程中的问题，这种新的设计方法设计周期短，能够使设计人员的设计思维得到快速实践和提高。文章的研究结果具有较强的工程应用价值。  相似文献   

机光电实验教学机械手设计     

魏鸿磊  刘吉伟  高腾  李明颖  吕艳 《实验技术与管理》2019,(1):37-40

设计了一种采用视觉定位的机械手控制系统。首先对摄像头采集的图像进行灰度化和二值化处理,并进行边界追踪以提取目标物边界;之后根据边界计算目标物的位置和尺寸,最后根据目标物的位置和尺寸控制机械手关节电机实现目标物的抓取。利用50个扇贝在上午、下午和晚上进行了分拣实验,分别达到了94.0%、96.0%和82.0%的准确率,证明了该系统的有效性。该设备已经在教学中得到应用,并取得良好的效果。  相似文献   

拉延机卸料用大型机械手的设计     

《滁州学院学报》2016,(2)

介绍了一种机电一体化设备——拉延机卸料用大型机械手的设计方法,完成了机械元件、气动元件、控制元件的选型和设计工作,给出了控制系统的实现逻辑。本设计综合应用了Pro/e,FluidSIM,GX Developer等开发工具和传统的机械设计方法,实现了虚拟设计和装配,提高了设计效率和设计质量。  相似文献   

机械手教学实验台控制系统的改进     

周秀君  邓榆林 《顺德职业技术学院学报》2007,5(4):36-38

现有机械手实验台在联锁关系较为复杂的控制程序出现错误时会受到损坏,甚至危及人身安全。为此对该机械手实验台的控制系统进行了改进。改进后的实验台在误操作或运行错误程序的情况下能有效的保护设备和人身安全,满足教学需要,提高教学效率。  相似文献   

数控加工中心自动换刀装置若干故障分析初探     

何庆稀 《温州职业技术学院学报》2002,2(2):34-35

数控加工技术为制造业的发展带来了革命性的变化，使机制生产率及产品质量得到了质的飞跃，但相应亦增加了设备维修、维护等方面的难度。本分析了几个数控设备运行过程中的常见故障产生的原因，为故障排除提供了依据。  相似文献   

机械手模糊计算机控制系统     

张建国 《漳州职业大学学报》2001,(1):49-50

机械手控制系统是一个气动非线系统，难于建立精确的数学模型，针对这一点，采用一种新颖的参数自整定Fuzzy-PID控制策略，并应用8751单片机的软硬件实现，实践证明了这种控制方案的可行性。  相似文献   

机械手运动稳定性分析     

雷勇涛  李大明 《茂名学院学报》2006,16(1):12-16

论述机械手在实际操作过程中的各种运动在分离控制作用下原则上再现的可能性(如果对象的这种运动是可实现的话)。这样,控制系统的分离原则实际上能够再现所讨论的机械对象的各种操作运动,既便于在计算机控制中远程编程实现,也便于在计算机上进行运动学仿真。文中所引用的实例针对有限控制,它们依赖于机械手的相坐标,而不依赖外部环境的参数。这些情况对任何机械控制对象都是正确且合理的,它们的操作运动均可用文中所导出的控制拉格朗日方程来描述。  相似文献