全路面起重机多桥转向轨迹控制仿真实验     

潘志毅  刘启锋  李选朋  王惠民  吴涛 《实验室研究与探索》2014,33(9)

全路面起重机等多桥车辆转向行驶时,实际路径与理想轨迹存在着较大的误差。为解决这个问题,本文采用了滑模控制方法对起重机的转向路径进行了优化,建立了包含有多桥车辆运动模块、液压转向系统模块及滑模控制模块的全路面起重机轨迹跟踪模型,并采用Matlab\Simulink软件模块进行了多种工况下的转向仿真实验。实验结果证明,滑模控制方法能够明显地减小全路面起重机转向实际路径与理论轨迹之间的误差,从而有效地提高起重机的机动灵活性和可通过性。  相似文献   

男子百米一级与二级运动员起跑和 前3步加速三维技术分析          下载免费PDF全文

毕志远 《河北体育学院学报》2021,35(1):77-82

目的:探讨男子百米一二级运动员起跑加速技术差异及影响短跑起跑加速效果的主要因素。方法:采用三维高速红外摄像解析法对男子百米一级运动员(6名)和二级运动员(7名)的起跑和前3步加速技术动作进行分析。结果:①起跑器上阶段一二级运动员摆动腿屈髋角速度峰值具有显著性差异(P<0.05),摆动腿屈髋角速度峰值与平均水平速度呈正相关(P<0.05),与支撑时间呈负相关(P<0.05);②第1步水平速度与支撑时间、支撑距离呈正相关(P<0.05),第2步水平速度与支撑时间、支撑距离呈正相关(P<0.05),与腾空时间呈负相关(P<0.05);③起跑和前3步加速一二级运动员平均步频与平均水平速度之间呈正相关(P<0.05)。结论:起跑和前3步加速不同阶段的技术特点是不同的,起跑器上阶段是为了获得较大起动速度,因此要求较大的摆动腿屈髋角速度峰值、更短的支撑时间,而第1步和第2步加速阶段提高水平速度则需要更长的支撑时间、支撑距离和更短的腾空时间,起跑和前3步加速较快的步频有利于水平速度的提高。  相似文献