三自由度并联式波浪补偿平台建模与仿真     

唐刚  胡超  胡雄 《上海海事大学学报》2020,41(1):20-26

鉴于船舶在波浪中的六自由度运动中,其升沉、横摇和纵摇运动对船舶工作平台上的设备影响较大,设计一种三自由度并联式波浪补偿平台来减少这种影响。通过对平台进行运动学分析,得到平台的运动学模型。利用ADAMS和Simulink建立带有控制系统时间延迟参数的虚拟样机模型,依据平台的运动学模型设计对船舶运动进行补偿的控制策略,并利用虚拟样机进行仿真,验证平台机构和相应控制策略对船舶运动的补偿效果。结果表明:当控制系统的时间延迟参数取值为1 ms时,平台对船舶升沉、横摇和纵摇运动的补偿效果分别为88.81%、95.44%和91.97%;当控制系统的时间延迟参数取值为0.1 ms时,平台对船舶升沉、横摇和纵摇运动的补偿效果分别为96.04%、99.07%和97.65%。由此可见:平台对误差有一定的包容性;可利用具有船舶运动预测功能的算法为平台提供超前的船舶运动数据或者提高控制系统的实时性来提高补偿效果。  相似文献   

竞技健美操提臀类与分切类难度动作的运动学对比研究     

赵轩立  张晓莹  刘曦 《山东体育学院学报》2020,(1):82-88

高分值难度动作的选编是竞技健美操比赛运动员获胜的根本。作为难度组合的常用动作,提臀类与分切类难度动作在国际高水平赛事中选用甚多,两类动作技术的掌握对于运动员成套编排和训练以及难度分值的提升尤为重要。以高分值难度A207与A220为例,对提臀类与分切类难度动作进行运动学对比研究.比赛中两个难度区分度较低,容易混淆,A220较A207更具竞争力,但A220难度技术复杂,失误率较大。运用Qualisys红外光点高速运动捕捉系统,深层次剖析A220与A207每个动作阶段的运动学特征。研究结果表明:1)以背阔肌为主导的肩关节稳定性是提臀类和分切类难度动作推起腾空的基础。2)分切类难度肩关节高度高于髋关节,左右髋关节角度变化差异较提臀类难度动作更大。3)A207与A220两个动作总体用时无显著性差异,身体重心Z轴位移变化趋势无明显差异。4)腾起高度是运动员高质量完成提臀类与分切类难度动作的基本条件。  相似文献   

上海女子自行车运动员冲刺骑行中的下肢运动学评价          下载免费PDF全文

何俊良  许以诚  马国强 《体育科研》2018,(2):87-90

对女子短距离自行车运动员45 s全力冲刺骑行进行下肢运动学分析，探讨不同水平运动员速度能力的特点，筛选可评价下肢踏蹬技术的运动学指标。使用三维红外运动捕捉系统及SRM自行车测功仪，采集上海自行车队4名女子短距离运动员场地车滚筒练习台上45 s全力冲刺骑行中的下肢运动学参数和踏频。结果表明，钟××速度能力较好，45 s全力冲刺骑行各阶段平均速度较高，但下肢踏蹬"圆滑度"还需进一步提高；顾××和姚××后程速度下降明显，速度耐力明显不足。在全力冲刺骑行后期，运动水平较高的运动员（钟××）踝关节活动度下降明显小于运动水平较低的运动员（顾××和姚××），提示踝关节活动度下降是影响自行车短距离项目运动员速度耐力的因素之一。  相似文献   

基于MOOC的运动学教学模式改革研究     

《考试周刊》2017,(8)

运动学是康复治疗学专业的基础课程,在康复治疗学课程中学时最长,学分最多,传统的教学方式效果欠佳,急需一种新型的教学方式提高教学质量。本文以运动学教学模式为例,探讨基于MOOC的运动学教学模式改革,通过对MOOC实际教学实践结果的分析,证明运动学课程采用MOOC教学模式的可行性及有效性,旨在为运动学教学模式改革开辟新途径。  相似文献   

双圆锥体“自动上滚＂释疑     

王协民 《物理教学探讨》2001,19(6):31-31,37

我们可以做这样一个有趣的实验：如图1所示，平面上放置一倾斜的喇叭型框架式导轨，一个对称的双圆锥体对称地置于导轨之上，当松手后，双圆锥体会自动地沿导轨向上滚去．初看起来，这是一个不可思议的现象．双圆锥体为什么会“自动上滚”呢?笔者从运动学、动力学以及能量守恒的角度粗略分析如下．  相似文献   

一种四自由度机器人的运动学建模   总被引：1，自引：0，他引：1  

王仲民蔡霞  崔世钢 《天津职业技术师范学院学报》2003,13(4):1-4

讨论了一种四自由度机器人运动学模型的建立问题，在此基础上给出了该机器人运动学正解和运动学逆解的简化求解方法，简化了求解过程，大大减少了计算量。实验表明：这种简化求解方法是可行的并且是有效的。  相似文献   

“翻云覆雨”的专业     

陈志鹏 《大学生》2021,(2)

空气动力学,与我们平常认知的"运动学"没有关系,因为运动学是在没有力的情况下的运动,而动力学,则是在有力的情况下发生的运动。这个专业主要应用于航天器的设计,比如现在的民航飞机、军队战斗机的发动机的叶片设计等,都是空气动力学的应用范畴。目前,中国1/5的电力都靠燃气机发电,一些大型的军舰也需要配备燃气轮机,而这些燃气机的发电设计就是由我们来设计完成的。  相似文献   

差分粒子群算法在PUMA机器人逆运动学求解中的应用     

汪院林  袁锐波  袁安华 《教育技术导刊》2020,19(4):203-207

传统逆运动学求解主要从逆运动学方程出发,基于一定的数学理论推导,不能完全实现计算机程序化,且精度与计算效率较低;为改善这一缺陷,基于机器人正向运动学方程,借助MATLAB工具,使用蒙特卡洛法仿真分析出PUMA560机器人的工作空间,任取一点末端执行器位姿作为逆运动学求解的已知位姿矩阵T,结合差分粒子群仿生智能算法作为逆运动学求解的主要理论算法。将计算出的旋转关节变量[θ1~θ6]代入正运动学方程,得出末端位姿矩阵[T];通过计算分析T与[T]相关角度误差,两矩阵所对应的位置向量与姿态向量误差精度为0.001数量级,完全满足目前机器人定位要求。基于差分粒子群理论的机器人逆运动学求解方法计算收敛速度更快,能高度实现计算机程序化,误差精度高,提高计算效率。  相似文献   

速度图像应用两例     

李功毅  常艳琴 《理科考试研究》2002,(10):27-27

图像是表示物理规律的方法之一．利用图像可以直观地反映物理量之间的变化关系．根据对图像的观察，准确把握物理量之间的定量或定性关系．本文举两例，谈一下速度图像的应用．  相似文献   

利用a、v、s间的内在联系训练思维变通能力     

闫明祥 《中学理科》2006,(4):46-47

在高中物理运动学和动力学的教学中，将a、v、s三个量视为整体，能准确地描述物体的运动情况．由于a、v、s可从不同侧面描述同一物体的运动情况，其间必有相互依存，相互制约的关系，而将a、v、s三量关系进行巧妙地组合，便构成了灵活多变的习题，常见的有：某一量取特定值则另一量恰好取极值，而该特定值又给另一量的极值提供了条件；分析清楚a、u、s三量的依存、制约关系，准确识别极值条件，正确求出极值，有利于磨炼学生的洞察力，训练学生的思维变通能力．  相似文献