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目的：1.以水下轻量化水下电动机械臂为研究对象,探索水下电动机械臂和自主水下航行器（AUV）的集成技术,设计一套全新的适用于500 m以上水深的水下机械臂。2.提高AUV的现场操作干预能力和自主作业能力,为海底探测取样作业提供更加有效、经济、方便、快速的手段,在海洋资源探测中发挥更大的作用。创新点：1.以水下轻量化水下电动机械臂为研究对象,探索水下电动机械臂和AUV的集成技术,设计了一款全新的适应AUV搭载的水下电动机械手。2.该水下电动机械手的密封方式借鉴了深海液压系统的工作原理,采用压力补偿的方式提升电动机械手本身的耐压性和防水性,提升了电动机械手的适用水深和水下工作的可靠性。方法：1.基于机器人运动学与动力学理论,进行仿真验证,并搭建水下电动机械手实验平台。2.进行陆上和水下的实验,完成轨迹的跟踪实验,并对水上水下和仿真实验的数据进行对比分析,得到水下电动机械手的轨迹跟踪精度,以验证该机械手的运行精度。结论：1.在匀加速/减速过程中,机械手关节的运行更加稳定;在从匀减速到停止的过渡阶段有微量的过冲;在匀速运动过程中,关节角度跟踪不稳定,从波动幅度来看,误差范围约为0.01 rad... 相似文献
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目的：海底地层钻探机器人作为一种新型的海底地层地质调查手段具有广阔的应用前景。本文旨在分析并设计一种新型的自推进式螺旋钻头,以减小机器人在地层中运动时的前端阻力。创新点：1.通过理论建模分析,推导出新型自推进螺旋钻头的螺旋升角与土壤钻屑排出运动的关系;2.建立仿真模型,成功模拟钻头在海底土壤中的钻进过程,并通过其贯入力和扭矩分析其自推进效果;3.设计试验装置,成功模拟钻头在土壤中的钻进过程,并通过其贯入力和扭矩进一步验证其自推进效果。方法：1.通过理论推导,构建螺旋叶片升角与土壤钻屑排出运动之间的关系,得到具有设计优势的新型自推进钻头。2.通过Abaqus有限元仿真软件,采用耦合欧拉-拉格朗日方法进行钻头钻进过程的仿真分析,可视化观察钻头钻进过程对周围土壤的扰动范围（图9）;对比自推进钻头与传统锥形钻头在相同转速下轴向贯入力上的差别,确定其自推进效果的优势（图10）。3.通过试验,进一步验证所设计的自推进钻头在配制的模拟海底土壤中的减阻钻进效果（图14）。结论：1.自推进钻头钻进过程对周围土壤的影响范围小于传统锥形钻头;2.自推进钻头能够靠排出土屑提供推进力,因而有着更小的钻进阻力;3... 相似文献
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针对传统液压油缸控制伺服系统模型的复杂可变性、系统参数不确定性和时变性等，设计一种基于Simcenter Amesim-Matlab联合仿真的电液位置伺服系统仿真模拟实验。以常规液压缸为实验设计对象，利用Matlab与Simcenter AMESim软件对电液伺服系统的模型辨识方法进行设计；基于相关传递函数，进行滑膜变结构控制器设计；将其应用到特定的变载荷条件下的恒速电液位置伺服系统实验仿真。仿真结果表明，该方法具有良好的实用性与有效性。该模拟实验仿真的开展可加深学生对电液位置伺服系统理论知识的理解，提升学生的综合运用能力。 相似文献
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为了追随时代的发展,为了与世界尽快接轨,在我国国内不仅英语学科发生着不断的演变,数学这一重要的科目也随之演变着,尤其是在数学科目当中的各种计算方法及技巧等方面的运用,更是越来越趋于完善。主要来论述在数学科目当中高阶行列式的计算方法与技巧。 相似文献
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