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对一种新型绳索驱动式机械手进行了稳定抓取位形研究.该机械手具有欠驱动特点,采用绳轮传动系统和平行四连杆机构实现抓取功能.介绍了欠驱动机械手构型设计和抓取运动策略,建立了圆形物体包络抓取模型,推导出绳驱动力与指节抓取力的关系方程并分析了稳定抓取成立的条件.采用插值和迭代计算的方法,分析了绳轮式欠驱动机械手抓取圆形目标体时的稳定抓取位形. ADAMS准静力学仿真分析验证了指节抓取力分布的正确性,也验证了所提分析方法的可行性和有效性.欠驱动机械手指节接触力分布与被抓取物体位置关系表明绳驱动式欠驱动机械手具有3种稳定抓取位形. 相似文献
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我国高校生命教育课程体系的构建 总被引：1，自引：0，他引：1
文章将国内外生命教育课程类型主要归纳为:学科形式的生命教育课程;以活动体验为主的生命教育课程;以生活内容为本位的综合多学科的生命教育课程和单一主题形式的生命教育课程.同时提出独立设置生命教育课程是高校开展生命教育最为有效的模式之一.高校生命教育的课程应以"生命"为核心,以"认识生命、欣赏生命、尊重生命、创造生命价值"为主线,将生命教育课程内容设置为解读生命教育、体验生命价值、启迪生命智慧等. 相似文献
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