基于改进快速行进法的水面无人船全局路径规划     

张乃天  陈世才  蒙子昕 《上海海事大学学报》2023,(3):5-11

为解决将快速行进法用于水面无人船(unmanned surface vehicle, USV)全局路径规划所得路径安全性低和复杂度高的问题,对快速行进法进行改进。为提高所规划路径的安全性,设置障碍物时间场函数使USV能远距离避障。为降低所规划路径的复杂度,设置梯度拐点评价函数使USV转向次数减少。通过MATLAB分别对改进快速行进法与传统快速行进法、快速行进平方法进行对比分析,仿真结果验证了本文所提算法的可行性和有效性。  相似文献   

我与梵高共舞     

张乃天 《初中生学习》2012,(4)

某一天,醒在梦的边沿。手指问,光线有些特别。我看见,光在预言着改变,那灿烂,燃烧成疯狂的世界……我们在大朵大朵的向日葵前遇见,他执著地爱着向日葵那黄金一般绚丽的色彩,因为我看见他眼中那纠缠的痛苦和疯狂痴迷的渴望。  相似文献