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针对一种新型少自由度并联机构RSR进行动力学建模,该机构的动平台通过3个支链与静平台相连,拥有3个转动自由度。在分析并联机构组成的基础上,建立了基于Lagrange方程的工作空间完整动力学模型。利用软件Adams对并联机构RSR进行动力学仿真,得到各个旋转关节各个方向的力矩曲线。利用软件Matlab对所得到的动力学方程进行求解并生成各个方向的力矩曲线,将Matlab结果与Adams仿真曲线力矩值进行对比发现,两者力矩曲线走势相近,且力矩值偏差甚小,最大时仅为5.5N?m,在合理范围内,验证了Adams所建立模型的正确性。 相似文献
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为实现机器人在生产中运行稳定、轨迹连续且光滑,以五自由度串联机械臂作为研究对象,构建三维模型,根据其D-H参数建立了正逆运动学模型。基于Robotic机器人工具箱,对建立的机械臂模型进行空间直线轨迹和圆轨迹规划,验证可行性。结果显示,有效的轨迹规划可以促使五轴串联机械臂各关节运行平稳,速度无突变,轨迹平滑连续,能够实现正常的生产作业。 相似文献
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