机器人无标定手眼协调方法研究     

盛荣  孙首群  焦玉格  叶其含 《教育技术导刊》2020,19(5):23-28

无标定情况下的视觉定位是机器人视觉伺服领域的热点和难点。提出一种基于快速自适应滤波的机器人无标定手眼协调方法。首先根据机器人三维基坐标建立运动空间和图像特征空间的微分映射关系,在不预先标定视觉传感器与机器人参数情况下,设计一个直接估计增益矩阵 Kk 的自适应滤波器,在线辨识图像雅可比矩阵。采用最小二乘法获得状态估计的初始值,在此基础上设计视觉控制器和计算运动控制量。在 MAT?LAB 环境下建立机器人手眼协调控制系统仿真模型,将该方法用于观测噪声统计特性未知情况下的定位反馈,并对机器人空间螺旋运动的跟踪情况进行分析。实验结果表明,该自适应滤波器能够完成不规则环境下视觉引导的追踪任务,定位效果优于常规卡尔曼滤波和 Sage-Husa 自适应滤波,具有较强的鲁棒性。  相似文献   

石油化工管道弯头冲蚀磨损数值模拟     

滕烁  孙首群  焦玉格 《教育技术导刊》2021,20(1):41-45

针对油气管道运输系统存在的固液两相流对管道弯头的冲蚀破坏问题,采用CFD软件Fluent中的DPM和k-ε模型模拟多相流冲蚀现象。分析弯头内流场压力流速分布和颗粒运动轨迹,找出弯头最大冲蚀率与冲蚀位置分布规律。研究表明：在弯头内45°外侧壁面区域流场压强最大;弯头内流体流速在弯头内侧45°近壁区域达到最大值,其附近有二次回流现象。弯头冲蚀率最大值出现在弯头外侧壁面40°~50°之间,且随着流体入口速度和颗粒直径的增大而增大。  相似文献