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目的：运动稳定性对于四足机器人至关重要,是其适应非结构化地形的前提。为了提高机器人在运动过程中的机体稳定性,文本提出一种基于质心动态规划的四足机器人稳定控制策略。创新点：1.在期望速度一定的情况下,同时考虑机器人运动的稳定性和能耗两个问题;2.考虑到机器人机身与各条腿之间的运动协调性问题,设计质心移动与摆动相动作的同步配合方案,并对质心进行实时轨迹规划。方法：1.为了实现同步控制方案,用摆动腿和支撑腿共同构成支撑三角形,并在静步态基础上对小跑步态做出扩展;2.结合机器人腿在站立和摆动阶段受力情况的不同,设计主力矩由优化的足端反力映射和关节比例微分控制器组成的变权重控制策略。结论：1.仿真和实验结果表明,采用本文提出的控制策略,机器人可以完成行走和小跑两种步态的全向运动;2.在一定的运动速度下,机器人行走和小跑的稳定裕度分别比未进行质心规划的方案提高了27.25%和37.25%;3.与未进行能耗优化控制的方案相比,采用所提策略的机器人的能耗分别降低了11.25%（行走）和13.83%（小跑）。 相似文献
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从离心水泵运行工况变化和特性曲线分析入手,确定水泵运行的高效区域范围,对水泵进行效率分析和特性曲线拟合,给出保证系统高效运行的水泵性能参数,以工程实例来验证水泵选型方法的正确性,结果表明:叠压供水系统在水泵选型和运行情况均合理时,才能取得预期的节能效果. 相似文献
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韩杨杨 《赤峰学院学报(自然科学版)》2018,(8)
电力电子技术作为一门专业核心课程,重要性不言而喻.引入MATLAB仿真技术可解决很多传统实验教学存在的问题,提高学生的实践、创新能力.以单相半波可控整流电路为例介绍仿真实验教学过程.结果表明,仿真实验增强了学生的学习兴趣,加深了学生对电路工作原理的理解,培养了学生的综合分析、设计能力,对之后的课程设计和毕业设计等有很大帮助.仿真实验教学效果良好,教学质量也有显著提升. 相似文献
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