基于四元数互补滤波和PID控制算法的两轮自平衡车系统设计     

林伟捷  黄唯佳  蔡剑卿 《教育技术导刊》2016,15(6):80-82

为探究两轮自平衡车系统中惯性传感器的数据误差问题和车体平衡抗扰适应性,利用主控制器KL25、惯性传感器MPU6050等器件搭建了实验平台。基于四元数与互补滤波数据的融合解算车体姿态,通过数字PID算法调整PWM信号量的输出实现姿态的自我调整,最终实现对两轮车体系统的自平衡控制。测试结果表明,在小幅度偏角范围内车体能够及时调整姿态,表现出了良好自平衡性能。  相似文献   

巧用声势律动，让音乐课堂“动”起来     

黄唯佳 《小学教学参考》2023,(30):48-50

在小学音乐课堂中,学生理解音乐作品呈现直观性的特点,教师适时引导学生借助声势律动展开学习,能让学生获得丰富的音乐感知,促进其学科认知构建。教师可根据具体的教学内容,结合学生的实际情况,巧用声势律动,如创设声势律动情境、引入声势律动游戏、创新声势律动设计、丰富声势律动形式等,引导学生进行音乐学习,有效提升音乐教学的品质。  相似文献