基于蜂窝地图的全方位步进式机器人系统     

余翀 《中国科学院研究生院学报》2013,30(3)

从硬件实现和软件算法两方面,对基于蜂窝地图的全方位步进式机器人系统进行设计实现.通过对6轮全向移动平台的力学、运动学和动力学分析建模,借助基于FPGA的高精度光电里程计和激光校准装置,设计出适合蜂窝地图下运行的全方位步进式机器人.结合多维度传感器的数据融合,在蜂窝栅格地图中分2个层次,分别进行基于“六向分块”思想的局部路径规划和基于遗传算法TSP优化问题的全局路径规划.实验证明了该系统在实际运行中的精确性和鲁棒性.  相似文献   

一个完全平方数     

余翀 《时代数学学习》2002,(Z5)

(聪明锁) 写偶数个“1”,设为数a,再写出“1”的个数的一半那么多个“4”,设为数b,你能证明a+b+1是完全平方数吗?  相似文献   

基于蜂窝地图的全方位步进式机器人系统     

余翀 《中国科学院大学学报》2013,30(3):394-402

从硬件实现和软件算法两方面,对基于蜂窝地图的全方位步进式机器人系统进行设计实现. 通过对6轮全向移动平台的力学、运动学和动力学分析建模,借助基于FPGA的高精度光电里程计和激光校准装置,设计出适合蜂窝地图下运行的全方位步进式机器人. 结合多维度传感器的数据融合,在蜂窝栅格地图中分2个层次,分别进行基于"六向分块"思想的局部路径规划和基于遗传算法TSP优化问题的全局路径规划. 实验证明了该系统在实际运行中的精确性和鲁棒性.  相似文献   

基于栅格地图的分层式机器人路径规划算法     

余翀  邱其文 《中国科学院大学学报》2013,30(4):528-538

采用分层规划的思想,给出一种基于栅格地图的最优路径规划算法. 分层路径规划算法的第1层为拓扑层规划,采用Voronoi图起泡生成算法描述全局可行域的拓扑关系; 第2层采用广义水平集算法,解决拓扑层的最优路径搜索问题; 第3层为栅格层的路径再规划. 在栅格层借鉴窄带水平集的思想,通过拓宽拓扑路径,得到一个机器人安全通行的窄带区域,并在此区域实行局部快速匹配算法,改善了拓扑路径,提高了算法的效率,并提高规划的实时性.  相似文献