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近年来，脑卒中和交通事故造成上肢损伤的人数逐年上升，医疗领域对康复器械的需求越来越大。为满足实际需求，开发以气动人工肌肉为驱动器的4自由度（肩关节外收/内展（被动）、前驱/后伸、肘关节屈曲、腕关节屈曲）可穿戴上肢康复机器人。首先设计上肢康复机器人的结构，并采用气动人工肌肉作为肘关节与腕关节的驱动器。然后针对该上肢康复机器人，研究主动康复训练控制策略，设计两种控制策略。通过穿戴实验验证控制策略的有效性和实际应用价值。 相似文献
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遥感影像匹配是众多遥感应用中数据处理的关键前置步骤,但高程差导致的影像局部畸变和影像匹配的复杂性严重限制了高分辨率影像的匹配精度。提出一种适用于局部畸变和高外点比例的鲁棒匹配算法,首先利用Delaunay剖分算法在假定匹配点集上施加几何约束,得到特征点局部邻接关系;然后基于邻接信息进行预过滤;采用多尺度的策略建立局部邻接关系一致约束模型;最后定义三角形相似度函数实现匹配恢复。利用3组高分辨率影像开展对比实验,实验结果表明该算法的平均精度比RANSAC提高7.69%,在外点率高于90%时仍旧稳健。 相似文献
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