| 不确定机器人的自适应H∞神经滑模控制 |
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| 引用本文： | 陈丽.不确定机器人的自适应H∞神经滑模控制[J].邢台职业技术学院学报,2006,23(1):64-66. |
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| 作者姓名： | 陈丽 |
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| 作者单位： | 邢台职业技术学院,电子系,河北,邢台,054035 |
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| 基金项目： | 河北省教委科技攻关资助项目(项目号:A393) |
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| 摘 要： | 针对不确定机器人的轨迹跟踪控制,本文提出了一种自适应H∞神经滑模控制器。在设计系统标称控制律的同时,通过利用神经网络估计模型产生系统不确定性的补偿信号,并利用一个滑模控制项消除网络建模误差的影响,以改善标称控制律的控制性能,最后,基于H∞控制技术将外部干扰的影响抑制到期望水平,从而实现对不确定机器人系统的H∞跟踪控制。仿真实例证实了该控制方案的有效性。
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| 关 键 词： | 机器人 神经网络 自适应控制 滑模控制 |
| 文章编号： | 1008-6129（2006）01-0064-03 |
| 收稿时间： | 2005-11-29 |
| 修稿时间： | 2005年11月29 |
Adaptive Neural Sliding Mode Control of Robot Manipulators with Uncertainties |
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| Chen Li.Adaptive Neural Sliding Mode Control of Robot Manipulators with Uncertainties[J].Xingtai Vocational and Technical College,2006,23(1):64-66. |
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| Authors: | Chen Li |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | robot neural network adaptive control sliding mode control |
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