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| 一种基于STM32的自动巡航机器人控制算法 | |
| 引用本文： | 唐昌进,蒋刚.一种基于STM32的自动巡航机器人控制算法[J].科技风,2012(16):37+43. |
| 作者姓名： | 唐昌进 蒋刚 |
| 作者单位： | 西南科技大学制造科学与工程学院 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金中国工程物理研究院联合基金(NSAF:11176027) |
| 摘 要： | 采用自制两轮巡航机器人为实验平台,使用微重力传感器对机器人做姿态检测,以STM32103VE做主控MCU并对ITG3205三轴陀螺仪和ADXL345三轴加速度计进行数据采集,使用卡尔曼滤波算法对数据进行融合得到最接近真实姿态的位置信息,通过平衡控制算法调节巡航机器人的平衡姿态,通过GPS获取导航信息。实现自动无人巡航和载人巡航控制。通过试验验证了该控制算法的可行性。 |
| 关 键 词： | 自动巡航 平衡控制 STM32 陀螺仪 机器人 |
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