|
|||||
|
|
| 6-DOF仿生机器马模型分析与运动控制 | |
| 引用本文： | 哈斯花,赵静波.6-DOF仿生机器马模型分析与运动控制[J].赤峰学院学报(自然科学版),2013(10):82-83. |
| 作者姓名： | 哈斯花 赵静波 |
| 作者单位： | 1. 赤峰工业职业技术学院, 内蒙古 赤峰 024000 2. 首钢迁安钢铁有限责任公司冷轧作业部, 河北省迁安 064400 |
| 摘 要： | 主要对正交六自由度仿生机器马的动力学特性和运动控制进行了研究.首先分析了该机器人的运动学特性;随后以Newton-Euler法为基础,求解出了该并联机构的动力学方程.根据解出加速度法设计了非线性控制器,把机器人转化成一个更易于控制的线性系统,实现了对理论轨迹的跟踪.最后对期望轨迹通过偏差跟踪进行运动控制仿真,从仿真效果可以看出该模型的正确性和控制方法的可行性,为控制方案的制定提供了依据. |
| 关 键 词： | 仿生机器马 运动学 动力学 非线性控制 |
| 本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录！ | |