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| 全路面起重机多桥转向轨迹控制仿真实验 | |
| 引用本文： | 潘志毅,刘启锋,李选朋,王惠民,吴涛.全路面起重机多桥转向轨迹控制仿真实验[J].实验室研究与探索,2014,33(9). |
| 作者姓名： | 潘志毅 刘启锋 李选朋 王惠民 吴涛 |
| 作者单位： | 1. 大连理工大学 机械工程学院,辽宁大连,116024 2. 大连理工大学(徐州)工程机械中心,江苏徐州,221131 3. 大连益利亚工程机械有限公司,辽宁大连,116024 |
| 基金项目： | 国家科技支撑计划项目，中央高校基本科研业务费专项资金 |
| 摘 要： | 全路面起重机等多桥车辆转向行驶时,实际路径与理想轨迹存在着较大的误差。为解决这个问题,本文采用了滑模控制方法对起重机的转向路径进行了优化,建立了包含有多桥车辆运动模块、液压转向系统模块及滑模控制模块的全路面起重机轨迹跟踪模型,并采用Matlab\Simulink软件模块进行了多种工况下的转向仿真实验。实验结果证明,滑模控制方法能够明显地减小全路面起重机转向实际路径与理论轨迹之间的误差,从而有效地提高起重机的机动灵活性和可通过性。 |
| 关 键 词： | 全路面起重机 多桥转向 滑模控制 Matlab\Simulink |
Simulation Experiment on Trajectory Control of ALL-Terrain Crane Multi-axle Steering Control Systems |
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| PAN Zhi-yi,LIU Qi-feng,LI Xuan-peng,WANG Hui-min,WU Tao.Simulation Experiment on Trajectory Control of ALL-Terrain Crane Multi-axle Steering Control Systems[J].Laboratory Research and Exploration,2014,33(9). | |
| Authors: | PAN Zhi-yi LIU Qi-feng LI Xuan-peng WANG Hui-min WU Tao |
| Abstract: | |
| Keywords: | all-terrain crane multi-axle steering sliding mode control Matlab\Simulink |
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