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| 基于自适应无迹卡尔曼滤波算法的月壤参数估计 | |
| 引用本文： | 王志福,王学晨,王阳,梁常春,王瑞.基于自适应无迹卡尔曼滤波算法的月壤参数估计[J].实验室研究与探索,2023(10):106-110+248. |
| 作者姓名： | 王志福 王学晨 王阳 梁常春 王瑞 |
| 作者单位： | 1. 北京理工大学电动车辆国家工程研究中心;2. 空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室,北京空间飞行器总体设计部 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(51775042)； |
| 摘 要： | 在月球低重力环境下，载人月球车的行驶稳定性会受到月壤参数影响和发生参数无法直接获取的问题，对此提出一种月壤参数估计算法。建立月球车行驶过程中轮壤模型并进行简化，设计基于自适应无迹卡尔曼滤波的估计器，通过车轮力实现月壤参数在线估计。在Adams/Simulink中搭建月球车动力学模型及估计算法模型，并进行联合仿真。仿真结果表明，设计的估计器能够较为准确地估计月壤参数。 |
| 关 键 词： | 载人月球车 自适应无迹卡尔曼滤波 月壤参数 |