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| 基于激光雷达和卡尔曼滤波的双轮自平衡车设计 | |
| 引用本文： | 胡佳辉.基于激光雷达和卡尔曼滤波的双轮自平衡车设计[J].科技风,2019(7). |
| 作者姓名： | 胡佳辉 |
| 作者单位： | 石家庄铁道大学 |
| 摘 要： | 为在嵌入式平台上实现同时定位与建图(SLAM)以降低硬件成本,并利用双轮自平衡小车的灵活性以实现特定功能,采用了包括激光雷达、firefly-rk3399开发板、MPU6050模块、编码器等硬件设计。同时,利用卡尔曼滤波算法以及PID双环控制以提高自平衡小车姿态计算的精度和运行稳定性。 |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ | |