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| 基于输出反馈控制的二级倒立摆系统 | |
| 作者单位： | ;1.齐齐哈尔大学通信与电子工程学院;2.东北石油大学电气信息工程学院;3.大庆石化建设公司 |
| 摘 要： | 由于直线二级倒立摆系统中,小车和倒立摆速度不能直接测量,所以尝试采用基于输出反馈控制器的鲁棒H∞控制方法对二级倒立摆进行控制。首先,利用Lyapunov稳定性理论并结合LMI技术进行输出反馈控制器的设计,然后在Matlab环境下对倒立摆系统进行仿真研究。实验结果表明,本文所设计的输出反馈控制器是令人满意的。 |
| 关 键 词： | 二级倒立摆 输出反馈控制 鲁棒性 H∞范数 |
Study of Double Inverted Pendulum System Based on Output Feedback Control |
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