| 多智能体在非矩形有界空间中的一致性控制算法和实验(英文) |
| |
| 引用本文： | 朱德政,田玉平.多智能体在非矩形有界空间中的一致性控制算法和实验(英文)[J].东南大学学报,2015,31(1):74-79. |
| |
| 作者姓名： | 朱德政 田玉平 |
| |
| 作者单位： | 东南大学自动化学院,南京,210096 |
| |
| 基金项目： | The National Natural Science Foundation of China(No.61273110);the Specialized Fund for the Doctoral Program of Higher Education(No.20130092130002) |
| |
| 摘 要： | 针对多智能体在非矩形有界空间的运动,提出了二阶动态系统的速度一致性算法.传统的有界空间一致性算法只适合矩形有界空间,对于非矩形有界空间不再适用.为了将已有的一致性算法扩展到非矩形空间,引入镜像速度矩阵的概念,它不仅可将不连续的实际速度转化成连续的镜像速度,而且可将有界空间扩展成无限大虚拟空间.运用此算法,发现多智能体在虚拟空间中镜像速度渐近一致.由于每个镜像速度对应唯一的实际空间速度,多智能体实际速度也达到渐近一致.最后,通过理论证明和数值仿真验证了算法的可行性,并且成功地将算法运用到一组实际多机器人系统上.
|
| 关 键 词： | 多智能体系统 一致性 非矩形有界空间 镜像速度 |
Consensus control for multi-agents in a non-rectangular bounded space: algorithm and experiments |
| |
| Zhu Dezheng,Tian Yuping.Consensus control for multi-agents in a non-rectangular bounded space: algorithm and experiments[J].Journal of Southeast University(English Edition),2015,31(1):74-79. |
| |
| Authors: | Zhu Dezheng Tian Yuping |
| |
| Institution: | Zhu Dezheng;Tian Yuping;School of Automation, Southeast University; |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | multi-agent system consensus non-rectangular bounded space mirrored velocity |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
|
