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| 基于线性二次型最优控制策略的倒立摆实验系统搭建 | |
| 引用本文： | 李劲松,颜国正,冯剑舟,宋立博.基于线性二次型最优控制策略的倒立摆实验系统搭建[J].实验室研究与探索,2010,29(3). |
| 作者姓名： | 李劲松 颜国正 冯剑舟 宋立博 |
| 作者单位： | 1. 上海交通大学,电子信息与电气工程学院,上海,200240;上海交通大学,工程训练中心,上海,200240 2. 上海交通大学,电子信息与电气工程学院,上海,200240 3. 上海交通大学,工程训练中心,上海,200240 |
| 基金项目： | 上海交通大学第9期PRP项目 |
| 摘 要： | 以自动控制领域典型的实验、教研设备——倒立摆系统作为研究对象,在建立了倒立摆系统数学模型的基础上,采用线性二次型最优策略进行控制,并利用MFC实现了人机交互,自主搭建了一套直线型一级倒立摆实验系统。系统的成功起摆与保持倒立控制的实现,验证了建模的正确性与控制方式的有效性。 |
| 关 键 词： | 倒立摆实验系统 建模 线性二次型最优控制 系统搭建 |
Construction of the Inverted-Pendulum Experimental System Based on LQR |
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| LI Jin-song,YAN Guo-zheng,FENG Jian-zhou,SONG Li-bo.Construction of the Inverted-Pendulum Experimental System Based on LQR[J].Laboratory Research and Exploration,2010,29(3). | |
| Authors: | LI Jin-song YAN Guo-zheng FENG Jian-zhou SONG Li-bo |
| Institution: | LI Jin-song~a,b,YAN Guo-zheng~a,FENG Jian-zhou~a,SONG Li-bo~b(a.School of Electronic Information , Electrical Engineering,b.Eng.Training Center,Shanghai Jiaotong University,Shanghai 200240,China) |
| Abstract: | As a classical experimental instrument in automation,the inverted-pendulum system is accepted by most re-searchers.This paper introduced the process of system modeling and construction.The constructional inverted-pendulum system is controlled by the way of LQR and achieves interaction through MFC.The results show the effectiveness and le-gitimacy of the proposed method. |
| Keywords: | inverted-pendulum experimental system modeling linear quadratic regulator(LQR) construction of system |
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