| 多构型移动机器人创新实验平台设计 |
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| 引用本文： | 陈晓红,柏龙,孙园喜,毛亚芳,王浩.多构型移动机器人创新实验平台设计[J].实验室研究与探索,2022(6):117-121. |
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| 作者姓名： | 陈晓红 柏龙 孙园喜 毛亚芳 王浩 |
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| 作者单位： | 1.重庆大学机械与运载工程学院400044;2.重庆大学辛辛那提大学联合学院400044; |
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| 基金项目： | 重庆市高等教育教学改革研究重大项目(191001,191004)；教育部产学合作协同育人项目(201902321005,201902321003)；重庆大学教改项目(2017Y27,2020S04,2019Y20,2020Y55)；重庆大学研究生重点课程建设项目(201805002)。 |
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| 摘 要： | 针对现有机器人实验平台存在的构型与功能单一的问题，设计了模块化多构型移动机器人实验平台。该平台由可拼装机械套件、驱动系统、控制系统组成，可快速搭建麦克纳姆轮、全向轮及履带等多种构型的移动机器人。利用Arduino/STM32/树莓派等上层控制器通过串口通信可以调用开发的底层运动控制算法实现机器人的运动控制；通过UART、IIC、模拟/数字引脚等接口连接不同类型的传感器，还可进行二次开发。该平台既可满足机器人的技术学习、验证和研究中对多种构型移动机器人平台及其控制算法开发的需求，也满足实验教学、学生竞赛与创新活动等任务的需求。
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| 关 键 词： | 多构型机器人套件 教育机器人 移动机器人 模块化设计 |
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