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| 基于ROS的机械臂在线实验系统设计 | |
| 引用本文： | 王倩男何文辉赵颖.基于ROS的机械臂在线实验系统设计[J].实验技术与管理,2022(4):163-167. |
| 作者姓名： | 王倩男何文辉赵颖 |
| 作者单位： | 1.中国计量大学机电工程学院310000; |
| 基金项目： | 浙江省公益技术研究计划项目(LGF20F020011)。 |
| 摘 要： | 针对“机械原理”课程的在线实验教学,文章以ROS平台为依托,设计了机械臂在线实验系统。该系统由Windows软件客户端、ROS主机和六自由度机械臂、实验台及实验装置构成。其中,客户端软件基于ROSBridge协议,用Python语言编写,实现了人机交互及发送障碍物信息和目标位置信息,ROS主机接受到信息后控制机械臂运动并避障,通过远程控制机械臂,结合视频监控和实验数据读取来完成实验。文章在实验室环境采用安诺机器人进行了综合测试,结果证明该系统的设计完全可行。 |
| 关 键 词： | ROS 机械臂 实验教学 在线实验 |
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