| 一种不确定性机器人的变结构控制 |
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| 引用本文： | 周景雷.一种不确定性机器人的变结构控制[J].怀化学院学报,2011,30(2). |
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| 作者姓名： | 周景雷 |
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| 作者单位： | 菏泽学院机电工程系,山东菏泽,274015 |
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| 摘 要： | 考虑机器人的不确定项,首先利用反馈控制技术,把基于拉格朗日方程的多关节机器人动力学模型转化成一线性状态方程.然后基于此状态方程,运用变结构控制思想,并结合李雅普诺夫函数设计出一种新的机器人鲁棒控制器,这种控制器能够保证机器人机械臂的跟踪误差渐近收敛到零点.无论是理论推导还是实验仿真都说明了所设计的控制器有着很好的鲁棒性和有效性.
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| 关 键 词： | 机器人 不确定性 变结构控制 李雅普诺夫函数 |
Variable Structure Control for Uncertain Robot |
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| ZHOU Jing-lei.Variable Structure Control for Uncertain Robot[J].Journal of Huaihua University,2011,30(2). |
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| Authors: | ZHOU Jing-lei |
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| Abstract: | Considering uncertainties for robot,first,the multi-joint robot dynamics model based on the Lagrange equation is transformed into a linear state equation via feedback control technique.And then,corresponding to the linear state equation,by making use of the variable structure control and the Lyapunov function,an new controller is designed.This controller ensure the robotic tracking errors convergent to be zero.All the theoretical derivation and the simulation results show the robustness and effectiveness of the proposed controller. |
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| Keywords: | robot uncertain variable structure control Lyapunov function |
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