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| ON THE DYNAMICS OF MULTIARM ROBOTS | |
| 作者姓名： | WANG Shuxin LIU Youwu ZHANG Dajun |
| 作者单位： | WANG Shuxin LIU Youwu ZHANG Dajun (Tianjin University) HUSTON Ronald L (University of Cincinnati，Cincinnati，OH 45221 0072，USA) |
| 摘 要： | 研究多臂机器人和多机器人构造的动力学．两个或两个以上机械臂夹持物体时可形成一个或更多闭环，故可视为约束多体系统进行研究．可用基于凯恩方程和休斯敦方法的最新程式进行约束多体系统的动力学分析，此程式给出方程的数值解和系统的运动仿真．用上法分析了ＰＵＭＡ７６０和５６２机器人组成的双机器人系统，理论分析和实验结果吻合良好 |
| 关 键 词： | 动力学，多臂机器人，约束多体系统 |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ | |