| 轮式机器人基于后推设计的PD控制 |
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| 引用本文： | 韩祥,张文辉.轮式机器人基于后推设计的PD控制[J].丽水学院学报,2014,36(5). |
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| 作者姓名： | 韩祥 张文辉 |
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| 作者单位： | 丽水学院工程与设计学院,浙江丽水,323000 |
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| 摘 要： | 针对强耦合非线性的轮式机器人控制问题,提出了一种基于后推的自适应控制方法。建立轮式机器人动力学模型,借助后推方法将复杂的系统分解为若干个简单的子系统,再借助李亚普诺夫理论和中间虚拟变量递推地设计了控制律。由于PD控制器的设计不受系统不确定模型的影响,且具有较好工程应用价值,因此在首次递推中设计了PD控制律,并以此为原控制器递推地设计了最终控制律,仿真验证了控制方法的有效性。
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| 关 键 词： | 轮式机器人 后推设计 PD控制 |
Backstepping-based PD Control for Wheeled Robots |
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| HAN Xiang,ZHANG Wenhui.Backstepping-based PD Control for Wheeled Robots[J].Journal of Lishui University,2014,36(5). |
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| Authors: | HAN Xiang ZHANG Wenhui |
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