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| 基于视觉SLAM的多机器人协作地图构建 | |
| 引用本文： | 林沛杨,夏益民,蔡述庭,何宇威,李程子.基于视觉SLAM的多机器人协作地图构建[J].实验技术与管理,2022(2):87-94. |
| 作者姓名： | 林沛杨 夏益民 蔡述庭 何宇威 李程子 |
| 摘 要： | 针对多机器人协作建图算法复杂度高、实时性差和稀疏点云地图信息量少的问题,提出一种基于视觉SLAM的多机器人协作地图构建算法.该算法选择一个机器人开始建图,其他参与协作的机器人共用被选机器人的图像帧进行初始化,并建立统一世界坐标系.在被选机器人建图过程中,激活与其存在共视关系的机器人,借助关键帧跟踪模型得到被激活机器人所... |
| 关 键 词： | 视觉SLAM 多机器人协作 稠密点云地图 关键帧跟踪模型 ICP |