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| 数据融合的两轮自平衡车姿态角度检测 | |
| 引用本文： | 余庆辉,蔡志端,张文莉,程似锦,吴海霞.数据融合的两轮自平衡车姿态角度检测[J].湖州师范学院学报,2016(4):61-64. |
| 作者姓名： | 余庆辉 蔡志端 张文莉 程似锦 吴海霞 |
| 作者单位： | 湖州师范学院工学院 |
| 摘 要： | 根据陀螺仪和加速计两类惯性传感器在姿态角度检测中的优缺点,提出了将多传感器数据加权和卡尔曼滤波相结合的两轮自平衡车姿态角度检测数据融合算法.首先对传感器输出进行分组加权运算,然后采用卡尔曼滤波算法对加权计算结果进行估计.实验结果表明,该检测方法可行有效,相对单一传感器测量,可提升姿态角度检测精度. |
| 关 键 词： | 自平衡车 角度测量 数据加权 卡尔曼滤波 数据融合 |
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