| 基于RBF神经网络逆系统的机械手轨迹跟踪控制 |
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| 引用本文： | 缸明义,陈立辛,乔印虎,夏兴国.基于RBF神经网络逆系统的机械手轨迹跟踪控制[J].安徽科技学院学报,2021,35(3):68-74. |
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| 作者姓名： | 缸明义 陈立辛 乔印虎 夏兴国 |
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| 作者单位： | 马鞍山职业技术学院电气工程系,安徽马鞍山 243031;安徽科技学院机械工程学院,安徽凤阳 233100 |
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| 摘 要： | 目的:针对机械手系统的高度耦合、非线性等动力学特性,系统结构和参数在实际工作中存在诸多不可预知因素,研究机械手的轨迹跟踪问题.方法:利用神经网络来构建机械手的逆系统模型,将其与被控对象串联构成伪线性系统,从而将非线性问题转化为线性问题,实现了机械手的在线建模、解耦控制.结果:仿真实验结果表明,迅速的跟踪给定的期望轨迹,脉冲干扰并未系统带来明显影响.结论:方案对控制系统有较强的适应性、稳定性以及抗干扰性能,有效地解决了机械手的轨迹跟踪问题.
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| 关 键 词： | 机械手 RB F神经网络 逆控制 轨迹跟踪 |
Trajectory Tracking Control of Manipulator Based on RBF Neural Network Inverse System |
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| GANG Mingyi,CHEN Lixin,QIAO Yinhu,XIA Xingguo.Trajectory Tracking Control of Manipulator Based on RBF Neural Network Inverse System[J].Journal of Anhui Science and Technology University,2021,35(3):68-74. |
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| Authors: | GANG Mingyi CHEN Lixin QIAO Yinhu XIA Xingguo |
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