| 基于工业机器人的三维扫描测量实验平台设计 |
| |
| 引用本文： | 贾华坤,陈浩涵,陈晨,高荣科,陆洋,于连栋.基于工业机器人的三维扫描测量实验平台设计[J].实验室研究与探索,2024(2):93-97. |
| |
| 作者姓名： | 贾华坤 陈浩涵 陈晨 高荣科 陆洋 于连栋 |
| |
| 作者单位： | 中国石油大学(华东)控制科学与工程学院 |
| |
| 基金项目： | 国家重点研发计划项目(2022YFF0705700)；;中国石油大学(华东)教学研究与改革项目(CM2022068)； |
| |
| 摘 要： | 为支撑新工科专业人才培养，设计一套三维扫描测量实验平台。平台硬件系统主要包括工业机器人、激光扫描仪和光学跟踪系统；在OpenCASCADE软件平台实现三维交互环境创建、待测零部件CAD模型导入；依据自由曲面曲率特征提取自由曲面测量点，用四元数方法计算机器人末端在各测量点的空间位姿；在仿真软件RobotStudio生成机器人扫描测量路径并进行碰撞检测，将扫描路径输出为机器人可执行文件加载到工业机器人，实现高效率、高精度扫描测量。平台可服务智能感知工程专业的“三维智能感知技术”课程，有助于学生深入理解光学精密测量、机器人建模等相关知识，提高学生解决复杂检测问题的实践能力和创新能力。
|
| 关 键 词： | 工业机器人 扫描测量 路径规划 智能感知工程 |
|
|
