| 基于变分贝叶斯算法的多模型车载组合导航算法 |
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| 引用本文： | 王红茹,朱东琴,国强,戚连刚.基于变分贝叶斯算法的多模型车载组合导航算法[J].实验室研究与探索,2024(2):98-103+109. |
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| 作者姓名： | 王红茹 朱东琴 国强 戚连刚 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学信息与通信工程学院 |
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| 基金项目： | 哈尔滨工程大学本科教育教学改革项目(JG2022B0810)； |
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| 摘 要： | 在行车过程中强机动引起全球卫星导航系统(GNSS)量测噪声产生野值，表现出厚尾特性导致常规状态估计精度下降的问题，为此提出一种基于变分贝叶斯的SINS/GNSS组合导航信息融合方法。构建车载组合导航系统模型，采用Student’s t分布对量测异常情况下噪声建模，并用变分贝叶斯的方法对系统状态和隐变量进行求解，实现对模型参数的后验估计。针对城市行车存在GNSS测量失效的问题，利用交互式多模型算法实现了GNSS量测中断情况下的SINS/GNSS和SINS/OD子系统的动态交互融合。通过跑车实验进行验证，实验结果表明，所提算法可有效抑制GNSS量测野值噪声对SINS/GNSS/OD组合导航系统的影响，与传统交互式多模型算法相比，具有较高的精度和鲁棒性。
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| 关 键 词： | 车载组合导航 变分贝叶斯 Student’s t分布 交互式多模型 野值噪声 |
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