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| 管道除垢机器人投送装置的动力学分析 | |
| 引用本文： | 张凤月,梁来彬,田川.管道除垢机器人投送装置的动力学分析[J].黑龙江科技信息,2015(12). |
| 作者姓名： | 张凤月 梁来彬 田川 |
| 作者单位： | 1. 长城汽车股份有限公司技术中心 河北省汽车工程技术研究中心,河北 保定,071000 2. 长城汽车股份有限公司徐水哈弗分公司,河北 徐水,072558 |
| 摘 要： | 设计了管道除垢机器人在线投送装置,采用四个极坐标式机械臂实现投送装置的平面内移动。建立了机械臂的动力学模型,基于MATLAB进行机械臂的动力学分析,获得了机械臂各关节的速度和加速度变化情况,验证了投送装置的可行性。 |
| 关 键 词： | 管道除垢机器人 投送装置 动力学分析 |
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